工業(yè)多關節(jié)機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有 肘關節(jié)，可實現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。早在20世紀40年代，關節(jié)式機械手就在原子能工業(yè)中得到應用，隨后又應用于開發(fā)海洋，有一定的發(fā)展前途。目前在工業(yè)生產中的應用越來越廣泛。

    工業(yè)多關節(jié)機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關 鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

    工業(yè)多關節(jié)機械手有大臂與小臂擺動，以及肘關節(jié)和肩關節(jié)的運動。具有上肢結構，可實現(xiàn)近似人手操作的機能，需要研制最合適的結構。關節(jié)式機械手的傳動機構采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構采用哪種形式，主要根據(jù)工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設計，則油缸將加大，而裝載油缸的機架也將隨之加大。特別是靠近關節(jié)式前端關節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機構在承受負荷的同時必須承受自重，因此，傳動效率低。如需要大的轉動角，則宜采用擺動油缸。