動(dòng)作過程：夾子從Y軸方向上將牙刷把柄夾住→夾子做90度定位到Z軸方向→平臺(tái)帶動(dòng)夾子做X，Y軸運(yùn)動(dòng)使刷毛可以被打到牙刷頭的毛孔中→植毛完成，夾子向下旋轉(zhuǎn)90度→夾子松開，一支牙刷加工完成。應(yīng)用本公司（信捷）的XDM系列plc與DS5伺服系統(tǒng)可以做到 900次/分鐘植毛速度。而且在高速啟停的同時(shí)，整體動(dòng)作的平穩(wěn)性柔和性更尤為突出。通過PLC內(nèi)部自制脈沖S曲線的應(yīng)用可以做到跳孔植毛,且跳孔時(shí)，在保證了跳

二．控制方案
目前植毛機(jī)電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要分為單片機(jī)控制系統(tǒng)或CNC數(shù)控系統(tǒng)。其中單片機(jī)控制系統(tǒng)以自動(dòng)化系統(tǒng)制造商集成配套服務(wù)為主，牙刷設(shè)備制造商家自主研發(fā)為輔。
主要是控制軸脈沖命令信號(hào)實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)，通常是四軸控制輸出實(shí)現(xiàn)，信捷XDM-60T4-E，運(yùn)動(dòng)控制型PLC。具有0.1ms級(jí)的響應(yīng)速度，4路高速脈沖，牙刷植毛機(jī)要求系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)兩軸插補(bǔ)運(yùn)算。四套伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)是DS3系列交流伺服系統(tǒng)，功率400W-750W,驅(qū)動(dòng)器具有多種功能控制，具有過載能力強(qiáng)、抗負(fù)載擾動(dòng)能力強(qiáng)、起動(dòng)力矩大、動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度高，定位時(shí)間短等特點(diǎn)。主軸電機(jī)變頻器型號(hào)是信捷的VB5N系列，功率大小為400W。
 
三．調(diào)試要點(diǎn)
伺服解決方案的開發(fā)難點(diǎn)是機(jī)電系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，其中主要是伺服增益的調(diào)整和plc的三角函數(shù)曲線的配合。四個(gè)伺服軸中X軸與Y軸由于絲杠傳動(dòng)結(jié)構(gòu)機(jī)械慣量比較穩(wěn)定，調(diào)試相對(duì)容易一些，修改速度增益就可以了。而翻板Z軸是一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，高速旋轉(zhuǎn)存在離心力，如果單純將其增益設(shè)置的很高，電機(jī)起停時(shí)會(huì)有振動(dòng)，這時(shí)可以修改位置濾波時(shí)間參數(shù)，消除振動(dòng)。相對(duì)