TurtleBot移動機器人的 目的是給入門級的機器人愛好者或或從事移動機器人編程*提供一個基礎開發(fā)平臺，讓他們直接使用TurtleBot自帶的軟硬件，能專注于應用程序的開 發(fā)。避免了設計草圖，購買、加工材料、設計電路、編寫程序、組裝等一系列工作。借助該機器人平臺，可以節(jié)省很多前期工作，只要根據(jù)平臺的軟硬件接口，就能 開發(fā)出所需的功能。

TurtleBot移動機器人的硬件主要有TurtleBot 2的硬件主要有Yujin Kobuki移動底座、Kinect視覺傳感器、華碩雙核筆記本、2200mAh(或4400mAh)電池和可裝卸的結構模塊；使用*的 ROS（Robot Operating System ）作為操作系統(tǒng)，能實現(xiàn)3D地圖導航、跟隨等功能。

TurtleBot移動機器人的組成

關于Yujin Kobuki  (可獨立出售）

Yujin Kobuki是Yujin公 司開發(fā)的移動機器人平臺，機器人接口控制板有32個內置傳感器，兩個驅動輪，2個車轆共四個可移動小輪，110度/秒單軸陀螺儀，一個預排程序的行為編碼 器，一個可以擴大的輸入輸出端口和一個后擋板。開放式接口可以直接實現(xiàn)對機器人的移動，聲音，以及顯示，輸入傳感器的操作。

關于ROS（Robot Operating System ）

ROS是一個機器人開源操作系統(tǒng)，由斯坦福大學人工智能實驗室在2007年研發(fā)，后由WillowGarage推廣維護。2012年 底，WillowGarage市場化運作后改有Opensource Robotics Foundation 進行維護。ROS主要提供硬件驅動、函數(shù)庫、可視化編程、信息交互、軟件打包等功能。

關于Kinect

Kinect 是微軟在2010年6月14日對XBOX360體感周邊外設正式發(fā)布的名字，是一種3D體感攝影機(開發(fā)代號“Project Natal”)，同時它導入了即時動態(tài)捕捉、影像辨識、麥克風輸入、語音辨識、社群互動等功能。玩家可以通過這項技術在游戲中開車、與其他玩家互動、通過 互聯(lián)網(wǎng)與其他Xbox玩家分享圖片和信息等。Kinect已多次應用于機器人開發(fā)，實現(xiàn)3D導航等功能