TurtleBot移動機(jī)器人的 目的是給入門級的機(jī)器人愛好者或或從事移動機(jī)器人編程*提供一個(gè)基礎(chǔ)開發(fā)平臺，讓他們直接使用TurtleBot自帶的軟硬件，能專注于應(yīng)用程序的開 發(fā)。避免了設(shè)計(jì)草圖，購買、加工材料、設(shè)計(jì)電路、編寫程序、組裝等一系列工作。借助該機(jī)器人平臺，可以節(jié)省很多前期工作，只要根據(jù)平臺的軟硬件接口，就能 開發(fā)出所需的功能。

TurtleBot移動機(jī)器人的硬件主要有TurtleBot 2的硬件主要有Yujin Kobuki移動底座、Kinect視覺傳感器、華碩雙核筆記本、2200mAh(或4400mAh)電池和可裝卸的結(jié)構(gòu)模塊；使用*的 ROS（Robot Operating System ）作為操作系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)3D地圖導(dǎo)航、跟隨等功能。

TurtleBot移動機(jī)器人的組成

關(guān)于Yujin Kobuki  (可獨(dú)立出售）

Yujin Kobuki是Yujin公 司開發(fā)的移動機(jī)器人平臺，機(jī)器人接口控制板有32個(gè)內(nèi)置傳感器，兩個(gè)驅(qū)動輪，2個(gè)車轆共四個(gè)可移動小輪，110度/秒單軸陀螺儀，一個(gè)預(yù)排程序的行為編碼 器，一個(gè)可以擴(kuò)大的輸入輸出端口和一個(gè)后擋板。開放式接口可以直接實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的移動，聲音，以及顯示，輸入傳感器的操作。

關(guān)于ROS（Robot Operating System ）

ROS是一個(gè)機(jī)器人開源操作系統(tǒng)，由斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室在2007年研發(fā)，后由WillowGarage推廣維護(hù)。2012年 底，WillowGarage市場化運(yùn)作后改有Opensource Robotics Foundation 進(jìn)行維護(hù)。ROS主要提供硬件驅(qū)動、函數(shù)庫、可視化編程、信息交互、軟件打包等功能。

關(guān)于Kinect

Kinect 是微軟在2010年6月14日對XBOX360體感周邊外設(shè)正式發(fā)布的名字，是一種3D體感攝影機(jī)(開發(fā)代號“Project Natal”)，同時(shí)它導(dǎo)入了即時(shí)動態(tài)捕捉、影像辨識、麥克風(fēng)輸入、語音辨識、社群互動等功能。玩家可以通過這項(xiàng)技術(shù)在游戲中開車、與其他玩家互動、通過 互聯(lián)網(wǎng)與其他Xbox玩家分享圖片和信息等。Kinect已多次應(yīng)用于機(jī)器人開發(fā)，實(shí)現(xiàn)3D導(dǎo)航等功能