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簡述二次元機械手的控制要求

時間：2022/10/29閱讀：633

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　　二次元機械手一個循環(huán)周期可分為8步。

　　步是當(dāng)工作臺A上有工件出現(xiàn)時（可以由光電耦合器I0.3=ON檢測到），機械手開始下降。當(dāng)機械手下降到位時（可以由限位開關(guān)I0.5=ON檢測到），機械手停止下降，步結(jié)束。

　　第二步是機械手在位開始抓緊工件，約10秒鐘（T101=ON）抓住、抓緊，第二步結(jié)束。

　　第三步是機械手抓緊工件上升，當(dāng)機械手上升到位時（可以由限位開關(guān)I0.4=ON檢測到），機械手停止上升，第三步結(jié)束。

　　第四步是機械手抓緊工件右移，當(dāng)機械手右移到位時（可以由限位開關(guān)I0.7=ON檢洲到），機械手停止右移，第四步結(jié)束。

軸承保持器自動化

　　第五步是機械手在最右位開始下降，當(dāng)機械手下降到工作臺B到位時（可以由限位開關(guān)I0.5=ON檢測到），機械手停止下降，第五步結(jié)束。

　　第六步是機械手開始放松工件，所需時間大約10秒鐘（T102-ON），10秒鐘之后工件放開，第六步結(jié)束。

　　第七步是機械手開始上升，機械手上升到位時（可以由限位開關(guān)I0.4=ON檢測到），停止上升，第七步結(jié)束。

　　第八步是機械手在高位開始左移，當(dāng)左移到位時（可以由限位開關(guān)I0.6=ON檢側(cè)到），機械手停止左移。第八步結(jié)束。

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