在應(yīng)用沖壓機(jī)器人機(jī)械手過程中，為避免生產(chǎn)時(shí)發(fā)生搬送干涉，需要對(duì)模具進(jìn)行干涉檢查。干涉檢查分為靜態(tài)檢查和動(dòng)態(tài)檢查，在模具設(shè)計(jì)初期常采用靜態(tài)檢查確認(rèn)模具大小邊界是否合理，模具設(shè)計(jì)完成后要進(jìn)行動(dòng)態(tài)干涉檢查，全面地檢測零件搬送過程中的干涉情況。
1.沖壓機(jī)械手的靜態(tài)搬送干涉檢查
沖壓機(jī)械手的靜態(tài)搬送干涉檢查的方法如下：
(1)在零件表面選擇端拾器吸著點(diǎn)位置；
(2)在CAD軟件中做出端拾器的搬送軌跡曲線；
(3)在模具三維實(shí)體數(shù)據(jù)中，根據(jù)不同吸著點(diǎn)位置植入搬送軌跡曲線，對(duì)模具進(jìn)行靜態(tài)檢查(見圖6)，確認(rèn)是否有干涉存在并修改。
2.沖壓機(jī)械手的動(dòng)態(tài)搬送干涉檢查
沖壓機(jī)械手的動(dòng)態(tài)搬送干涉檢查的方法如下：
(1)把自動(dòng)沖壓線的機(jī)床和搬送橫臂進(jìn)行簡易三維實(shí)體化，在軟件中按實(shí)際相對(duì)位置連線，可得到自動(dòng)沖壓線的簡化運(yùn)動(dòng)模型；
(2)把模具的三維實(shí)體數(shù)據(jù)導(dǎo)入到自動(dòng)沖壓線的運(yùn)動(dòng)模型中，模具下模固定在機(jī)床下臺(tái)面上，上模固定在機(jī)床上滑塊上。然后，導(dǎo)入設(shè)計(jì)好的端拾器三維數(shù)模并固定在搬送橫臂上，以自動(dòng)沖壓線做一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的時(shí)間作為模擬仿真的時(shí)間，在計(jì)算機(jī)模擬仿真軟件中對(duì)模具的零件搬送過程進(jìn)行模擬仿真。
(3)在計(jì)算機(jī)上對(duì)零件搬送過程進(jìn)行檢查，避免干涉的發(fā)生。
在設(shè)計(jì)自動(dòng)沖壓線汽車模具時(shí)，必須充分考慮自動(dòng)沖壓線設(shè)備對(duì)零件搬送的要求。模具設(shè)計(jì)廠家可將自動(dòng)沖壓線設(shè)備及其運(yùn)動(dòng)軌跡電子化，以提高模具設(shè)計(jì)階段對(duì)圖紙的檢查精度和設(shè)計(jì)效率。自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線在設(shè)計(jì)階段應(yīng)注意以下事項(xiàng)：
1.設(shè)計(jì)初期，要綜合考慮模具的邊界，合理設(shè)置模具的尺寸和送料高度。
2.在設(shè)計(jì)過程中，要合理設(shè)置端拾器的吸著點(diǎn)位置，防止搬送過程中出現(xiàn)不能吸取零件、干涉等情況的發(fā)生。
3.沖壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)完成后，要對(duì)模具的零件搬送過程進(jìn)行動(dòng)態(tài)模擬，對(duì)檢查到的搬送干涉進(jìn)行修改并確認(rèn)消除干涉。
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