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山東康道：桁架機(jī)器人系統(tǒng)介紹，桁架機(jī)器人改變了傳統(tǒng)的物流方式，有效地改善了作業(yè)環(huán)境，提供零件加工數(shù)字化、信息化、少人化直至無(wú)人化管理，可靠地保證了產(chǎn)品質(zhì)量，*地提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，將工人從繁重的體力勞動(dòng)中解放出來(lái)，使現(xiàn)代制造技術(shù)達(dá)到一個(gè)嶄新的水平。與此同時(shí)，中國(guó)目前嚴(yán)峻的就業(yè)環(huán)境：勞動(dòng)力工資水平的持續(xù)增長(zhǎng)，持續(xù)出現(xiàn)的大面積用工荒，也逼迫越來(lái)越多的企業(yè)走機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)之路。

桁架機(jī)器人系統(tǒng)介紹

　1.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)顧名思義是桁架機(jī)器人中驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的裝置，該裝置的主要組成部分為控制調(diào)節(jié)器、動(dòng)力系統(tǒng)、輔助裝置等。我們?cè)诠I(yè)生產(chǎn)中所提及的機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)等，均是使用較為廣泛的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。數(shù)控機(jī)床的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的自動(dòng)運(yùn)行、手動(dòng)調(diào)節(jié)，同時(shí)保證了整機(jī)動(dòng)作迅速、平穩(wěn)，特別是滿(mǎn)足了機(jī)械手伸縮臂的動(dòng)作精度、需承受大負(fù)載及運(yùn)動(dòng)性能等方面的特殊要求。

2.控制系統(tǒng)

桁架機(jī)器人的控制系統(tǒng)是機(jī)械手的大腦，它決定著機(jī)械手的具體運(yùn)動(dòng)方式。桁架機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要包括：可編程控制器、主控柜及主控面板(狀態(tài)顯示和操作按鈕)。桁架機(jī)器人一個(gè)動(dòng)作的完成首先是由用戶(hù)向控制系統(tǒng)發(fā)出指令，控制系統(tǒng)將該指令轉(zhuǎn)化為具體的控制信號(hào)，通過(guò)程序控制電路、電極控制模塊、機(jī)械控制等幾部分來(lái)控制機(jī)械手實(shí)際運(yùn)動(dòng)。其次，機(jī)械控制模塊還會(huì)將機(jī)械手實(shí)際的運(yùn)動(dòng)情況收集起來(lái)，轉(zhuǎn)換為相應(yīng)信號(hào)反饋給控制系統(tǒng)，以判斷機(jī)械手是否按照用戶(hù)要求運(yùn)動(dòng)，是否能夠準(zhǔn)確的完成用戶(hù)所的任務(wù)。當(dāng)反饋信號(hào)顯示機(jī)械手出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)偏差時(shí)，控制系統(tǒng)將發(fā)出警報(bào)信號(hào)提示用戶(hù)。

3.執(zhí)行機(jī)構(gòu)

桁架機(jī)器人外型上與人手臂相類(lèi)似，也是有手腕、手臂、抓手三部分組成，特殊情況下還可以加裝移動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，提高機(jī)械手運(yùn)行范圍。執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由升降機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)、手部夾持機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)等組成。桁架機(jī)器人的抓手的主要作用就是抓取物料，常見(jiàn)的抓取方式為吸附式和手抓式。吸附式抓手是通過(guò)所安裝的吸盤(pán)來(lái)執(zhí)行任務(wù)的，電磁式吸盤(pán)依靠電磁鐵所產(chǎn)生的磁力來(lái)吸附導(dǎo)磁性物質(zhì)，桁架機(jī)器人手抓式吸盤(pán)就像是人的手一樣抓取物件，所以在實(shí)際應(yīng)用中，主要用來(lái)抓取重量較輕，尺寸較小的零件。手腕部分的主要作用是用來(lái)調(diào)節(jié)工件的抓舉方位以及角度，它是連接抓手與手臂的關(guān)鍵部分。手臂部分是機(jī)械手的主要城中部分，它主要是控制抓手從角度抓取物件，同時(shí)根據(jù)軟件控制系統(tǒng)發(fā)出的信號(hào)，按照要求將物件放至準(zhǔn)確位置。

4.位置檢測(cè)系統(tǒng)

桁架機(jī)器人位置信號(hào)有手臂位置、抓手狀態(tài)、行走位置等幾種，信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)的主要作用就是用來(lái)檢測(cè)這幾種信號(hào)，然后將信號(hào)反饋至主控制系統(tǒng)用來(lái)判斷當(dāng)前各個(gè)位置信號(hào)是否正確，機(jī)械手各部件是否處于正確位置，同時(shí)主控制系統(tǒng)向位置檢測(cè)系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)，給出桁架機(jī)器人的下一步操作任務(wù)。

小編總結(jié)

桁架機(jī)器人是由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)四大塊組成的，實(shí)際工業(yè)應(yīng)用過(guò)程中，需要這四部分共同配合來(lái)完成一項(xiàng)任務(wù)。其中，每一部分都有其重要的作用。隨著自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)化設(shè)備的出現(xiàn)在很大程度上提高了工業(yè)生產(chǎn)控制水平，工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)效率及質(zhì)量也提高不少，各種類(lèi)型機(jī)械手已經(jīng)遍布各大工業(yè)生產(chǎn)車(chē)間。在數(shù)控加工領(lǐng)域，通過(guò)應(yīng)該桁架機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)于保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料及減低生產(chǎn)成本都有著重要的意義。