本設(shè)計(jì)滑槽杠桿式機(jī)械手主要由3個大部分組成：執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成

執(zhí)行機(jī)構(gòu)：（1）手部： 既直接與工件接觸的部分，采用一個直線氣缸，通過機(jī)構(gòu)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)手抓的張合，本設(shè)計(jì)為二指、外抓式機(jī)械手，采用滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型手部結(jié)構(gòu)。（2） 腕部：是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。采用一個回轉(zhuǎn)氣缸實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)一定角度。（3）臂部：手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運(yùn)動。采用直線缸來實(shí)現(xiàn)手臂平動。

本機(jī)械手垂直氣缸向上運(yùn)動，夾緊物品，向下松開；水平氣缸推動物品到下一個位置；本五桿雙氣缸機(jī)械手大抓取216KG(采用直徑80的氣缸),若要抓取更重的物品，更換垂直抓取氣缸即可；若是抓取高度不夠，可更換板4即可。