新型Harmonic Drive CSD系列順應(yīng)市場(chǎng)要求實(shí)現(xiàn)了大膽創(chuàng)新的小型化。CSD-2UH體積比轉(zhuǎn)矩容量相同的CSF系列更小。CSD-2UF為中空結(jié)構(gòu)，輸出側(cè)軸承的負(fù)載容量是SHD系列同型號(hào)的約2倍。諧波發(fā)生器：橢圓形凸輪的外圈上嵌入薄型的滾珠軸承，整體呈一橢圓形狀的零件。軸承的內(nèi)圈固定于凸輪之上，外圈則介由滾珠彈性變形。一般安裝在輸入軸上。柔輪：具有薄壁杯型的金屬?gòu)椥泽w的零件。杯的開口部外圈刻有齒形。柔輪的底部稱為膜，通常安裝到輸出軸上。剛輪：剛性環(huán)狀的零件。內(nèi)側(cè)上刻有與柔輪同樣大小的齒形，且比柔輪多2個(gè)齒數(shù)。一般固定在外殼上。