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詳細(xì)介紹
蛇形臂機(jī)器人是新松公司自主研發(fā)的具有（24+1）等多個(gè)自由度的連續(xù)型機(jī)器人。它利用仿生的概念，從蛇的靈巧性獲取靈感，基于超冗余自由度機(jī)器人的原理設(shè)計(jì)而成。它采用末端跟隨的控制方法，極大程度提升了機(jī)器人的靈活度和適應(yīng)性。
蛇形臂機(jī)器人產(chǎn)品特點(diǎn)：
? 關(guān)節(jié)采用鋼絲繩牽引驅(qū)動(dòng)，柔韌性高，空間適應(yīng)能力強(qiáng)，狹小空間可作業(yè)；
? 柔性臂體無(wú)電控元器件，環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，惡劣（核輻射、易燃易爆等）環(huán)境下可工作；
? 可搭載多種末端執(zhí)行器進(jìn)行作業(yè)（檢測(cè)、噴涂和打磨等）；
? 蛇形臂機(jī)器人可搭載于多種移動(dòng)平臺(tái)；
? 可遠(yuǎn)程無(wú)線遙控操作。
蛇形臂機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)：
? 超冗余度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
? 超冗余度機(jī)器人控制
? 超冗余度機(jī)器人復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
? 超冗余度機(jī)器人逆解優(yōu)化算法
臂總長(zhǎng)【mm】 Total length | 2269 | 臂直徑【mm】 Diameter | 125 |
|---|---|---|---|
關(guān)節(jié)數(shù) Number of joints | 12 | 自由度 Degree of freedom | 24+1 |
彎曲角 Maximum bending angle | 180° | 單節(jié)彎曲角 Single bending angle | 22° |
彎曲半徑【mm】 Bending radius | 591-639 | 直線運(yùn)動(dòng)形成【mm】 Linear motion stroke | 2300 |
直線運(yùn)動(dòng)速度【mm/s】 Linear motion speed | 100 | 長(zhǎng)*寬*高【mm】 Length*Width*Height | 3800*800*1550 |
中心高【mm】 Height of center | 1200 | 重量【Kg】 Weight | 1400 |
負(fù)載【Kg】 Load | 5 | P點(diǎn)重復(fù)定位精度【mm】 Point repeat positioning accuracy | ±1 |
供電電源 Power supply | 單相AC 220V Single phase AC 220V | 額定電流【A】 Rated current | 20 |
工作溫度【℃】 Operating temperature | 0-40 |
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