全自動機械手是一種能夠模仿人手和手臂的某些運動功能的自動操作裝置，用于按照固定程序抓取、搬運物體或操作工具。其特點是可以通過編程完成各種預(yù)期任務(wù)，其結(jié)構(gòu)和性能兼有人工和機械手機的優(yōu)點。那么我們常說的機械手有哪些種類呢？根據(jù)機械手運動形式的不同，可分為四種形式：直角坐標(biāo)、柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)和多關(guān)節(jié)。下面就簡單介紹一下這四種形式的
全自動機械手有什么特點：
1、直角坐標(biāo)式機械手：手臂在笛卡爾坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)軸方向上做直線運動，即手臂向前和向后運動，上下左右。這種形式的坐標(biāo)占用空間大，但工作范圍比較小，慣性大。適用于工作位置呈直線排列的場合。
2、圓柱坐標(biāo)式機械手：手臂前后運動，上下運動，在水平面內(nèi)擺動。與直角坐標(biāo)型相比，占用空間更小，工作范圍更大。但由于機構(gòu)的結(jié)構(gòu)，高度方向的低位置受到限制，無法抓取地面上的物體，慣性較大。這是機械手廣泛使用的坐標(biāo)形式。
3、極坐標(biāo)式機械手：手臂前后移動，上下俯仰，左右擺動。它的特點是機構(gòu)簡單，工作范圍更大，可以抓取地面上的物體。其運動慣性小，但手臂擺動角度的誤差會通過手臂造成放大。
4、多關(guān)節(jié)式機械手：手臂分為上臂和前臂兩節(jié)。上臂和下臂通過肘關(guān)節(jié)連接，上臂和立柱連接形成肩關(guān)節(jié)，加上手腕和前臂。在腕關(guān)節(jié)之間，多關(guān)節(jié)式機械手可以執(zhí)行幾乎與人手相同的動作。多關(guān)節(jié)式機械手動作靈活，慣性小。它可以抓取靠近機座的工件并繞過障礙物。多關(guān)節(jié)式機械手適應(yīng)性廣。引入計算機控制后，其動作控制既可以通過程序完成，也可以通過記憶模擬來完成。是機械手的發(fā)展方向。
以上為大家介紹的全自動機械手是按臂型分類的。機械手是很早的工業(yè)機器人，也是很早的現(xiàn)代機器人。可以代替人的繁重勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)。機械化和自動化可以在有害環(huán)境中運行，保護(hù)人身安全，因此廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能。
