裝配機器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成,其中操作機的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統(tǒng)，實現(xiàn)運動控制和運動編程；末端執(zhí)行器為,應(yīng)不同的裝配對象而設(shè)計成各種手爪和手腕等；傳感系統(tǒng)用來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。

目前在裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用的數(shù)量最多是平面關(guān)節(jié)型裝配機器人，它是一種精密型裝配機器人，具有速度快、精度高、柔性好等特點。采用交流伺服電機驅(qū)動，其重復(fù)位置精度達到了0.025mm，可應(yīng)用于電子、機械和輕工業(yè)等有關(guān)產(chǎn)品的自動裝配、搬運、調(diào)試等工作，合于工廠柔性自動化生產(chǎn)的需求。由于這種機器人所具有的各種特性符合用戶的需求，因此需求量迅速上升。