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隨著數(shù)字化技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。機(jī)器人己演變成一種智能化的設(shè)備，智能機(jī)器人技術(shù)已能滿足飛機(jī)裝配的需求，目前，工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)中的應(yīng)用不斷擴(kuò)大。在數(shù)控加工領(lǐng)域，換刀和上下料機(jī)器人正越來(lái)越多的替代人工完成機(jī)器換刀和上下料工作。

上下料機(jī)械手在面向數(shù)控機(jī)床群的上下料機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制研究作為數(shù)控加工機(jī)床輔助工具的形式出現(xiàn)，我們業(yè)把上下料機(jī)器人也稱(chēng)為機(jī)床自動(dòng)上下料機(jī)械手。上下料工業(yè)機(jī)器人中關(guān)節(jié)機(jī)器人都可以很好的完成加工工件的上下料工作，關(guān)節(jié)式上下料機(jī)器人工作效率高，動(dòng)作節(jié)拍快，占地空間小，但是成本投入相對(duì)高一些;坐標(biāo)式機(jī)床上下料機(jī)器人工作效率高，占地空間相對(duì)大一些，但是成本的投入要少很多。

上下料工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)控制系統(tǒng)主要由圖像采集卡、鏡頭、工業(yè)相機(jī)、機(jī)器人、于東控制單元、計(jì)算機(jī)一級(jí)圖像處理軟件組成。工業(yè)機(jī)器人零部件搬運(yùn)，一般采用1業(yè)相機(jī)，使用千兆以：太網(wǎng)與計(jì)算機(jī)通訊，工控機(jī)負(fù)責(zé)接收相機(jī)采集的圖像信息并進(jìn)行處理，完成工件識(shí)別后轉(zhuǎn)化成機(jī)器人控制信號(hào)，以控制上下料工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的實(shí)際位置。

工業(yè)機(jī)器人的上下料搬運(yùn)視覺(jué)定位抓取系統(tǒng)構(gòu)成：相機(jī)可固定安裝在傳送帶上方或安裝在機(jī)器人小：臂上傳送帶連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，1件從傳送帶一端進(jìn)人相機(jī)視野，通過(guò)模版匹配方法確定工件的形心位置，通過(guò)兩幀圖像1件在運(yùn)方向的位移與拍攝這兩幀圖像的時(shí)間間隔可以計(jì)算出工件運(yùn)動(dòng)的速度，通過(guò)卡爾曼濾波預(yù)測(cè)下·時(shí)鐘周期r件的位置，并規(guī)劃，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，使1件運(yùn)動(dòng)到待抓取r位時(shí)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿與目標(biāo)位姿重合，zui后通過(guò)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，將位姿信息換算成工業(yè)機(jī)器人熟悉的關(guān)節(jié)角度和角度控制信息，從而實(shí)現(xiàn)利用視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人準(zhǔn)確地抓取r件，同時(shí)根據(jù)已抓取：工件的放置要求，進(jìn)一步引導(dǎo)機(jī)器人完成工件的定點(diǎn)放置，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人零部件的上下料搬運(yùn)操作。

現(xiàn)代加工工藝要求質(zhì)量，機(jī)床上下料機(jī)器人有著符合這個(gè)時(shí)代意義的特性，它將這個(gè)時(shí)代加工工藝質(zhì)的飛躍。博立斯上下料關(guān)節(jié)機(jī)器人融合康道科技自主研發(fā)生產(chǎn)的伺服控制、減速器、工業(yè)機(jī)器人控制器、料倉(cāng)技術(shù)，滿足上下料作業(yè)的成本、效率、精度需求。另外康道科技還有：數(shù)控車(chē)床機(jī)械手、機(jī)床機(jī)械手、沖壓沖床機(jī)械手、桁架機(jī)械手、多軸工業(yè)機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備。