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說一說上下料機械手的工作原理
上下料機械手是模仿著人手的部分動作，按照給定的程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。這一方面可以減輕工人的勞動強度，另一方面可以大大地提高勞動生產(chǎn)率。上下料機械手主要是由執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成的。
其中，控制系統(tǒng)是支配著機械手能夠按照規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)，目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般是由程序控制系統(tǒng)和電氣定位（或機械擋塊定位）系統(tǒng)組成的。控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，是支配著機械手按照規(guī)定的程序運動，并記憶著人力給予機械手的指令信息，同時按照它控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，在必要的時候?qū)C械手的動作進行監(jiān)視，若動作有錯誤或發(fā)生故障，立即發(fā)出報警的信號。
數(shù)控機床機械手主要由手部機構(gòu)、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。數(shù)控機械手手部是用來抓持工（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。
數(shù)控機床機械手運動機構(gòu)一般由液壓、氣動、電氣裝置驅(qū)動。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。
