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　　一：

　　當(dāng)伺服電機(jī)在零速時(shí)發(fā)作顫動(dòng)，應(yīng)該是增益設(shè)高了，可減小增益值。假如：?jiǎn)?dòng)時(shí)顫動(dòng)一下，即報(bào)警停止了，可能是伺服電機(jī)相序不正確，檢查伺服電機(jī)U、V、W、PE是否接線正確。

　　二：

　　1、PID增益調(diào)節(jié)過(guò)大的時(shí)侯，容易引起伺服電機(jī)的顫動(dòng)，特別是加上D后，特別嚴(yán)重，所以盡量加大P，減少I(mǎi)，不要加D；

 

　　2、伺服電機(jī)編碼器接線接錯(cuò)的狀況下也會(huì)出現(xiàn)顫動(dòng)；

　　3、負(fù)載慣量過(guò)大，更換更大的伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器；

 

　　4、模擬量輸入口干擾引起顫動(dòng)，加磁環(huán)在伺服電機(jī)輸入線和伺服驅(qū)動(dòng)器電源輸入線，讓信號(hào)線遠(yuǎn)離動(dòng)力線；

 

　　5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī)，接地不好的狀況很容易造成顫動(dòng)。

　　三：

 

　　① 伺服配線：

 

　　a．使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜線，編碼器電纜線，控制電纜線，電纜線是否有破損；

　　b．查看控制線鄰近是否存在攪擾源，是否與鄰近的大電流動(dòng)力電纜線相互平行或相隔太近；

 

　　c．查看接地端子電位是否有發(fā)生變化，切實(shí)保證接地良好。

　　② 伺服參數(shù)：

 

　　a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方法重新調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)；

 

　　b．確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為：0，可嘗試增大設(shè)置值；

　　c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置值；

 

　　d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

 

　　③ 機(jī)械體系：

 

　　a．鏈接伺服電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

 

　　b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化，嘗試空載運(yùn)轉(zhuǎn)，如果空載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)正常，則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有異常；

　　c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大，嘗試空載運(yùn)轉(zhuǎn)，如果空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，則減輕負(fù)載或更換更慣量的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)。

 

　　四：

 

　　伺服電機(jī)顫動(dòng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起：

 

　　1.機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的顫動(dòng)可分為三種狀況：

　　1）空載顫動(dòng)：

 

　　a.伺服電機(jī)基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊；

 

　　b.伺服電機(jī)電扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡；

 

　　c.伺服電機(jī)出力軸彎曲或有裂紋，可通過(guò)緊固螺釘、更換電扇葉片、更換伺服電機(jī)出力軸等方法處理。

　　2)如果加負(fù)載后顫動(dòng)，一般是傳動(dòng)裝置的毛病引起，可判斷以下部位存在的缺點(diǎn)：

 

　　a.膠帶輪或聯(lián)軸器運(yùn)轉(zhuǎn)不平衡；

 

　　b.聯(lián)軸器不同心，使伺服電機(jī)電機(jī)與傳動(dòng)的機(jī)械軸不同心；

　　c.傳動(dòng)膠帶接頭不平衡，可經(jīng)過(guò)校正傳動(dòng)裝置使之平衡等方法處理。

 

　　2.速度環(huán)問(wèn)題引起的顫動(dòng)：

 

　　速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產(chǎn)生顫動(dòng)，設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng)，不易產(chǎn)生顫動(dòng)。

　　3.伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服驅(qū)動(dòng)器故障引起的顫動(dòng)：

 

　　伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)中突然掉電中止，產(chǎn)生很大顫動(dòng)，與伺服驅(qū)動(dòng)器BRK接線端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)，可增加加減速時(shí)間常數(shù)，用PLC緩慢啟動(dòng)或停止伺服電機(jī)使之不顫動(dòng)。

 

　　4.負(fù)載慣量引起的顫動(dòng)：

 

　　導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問(wèn)題引起負(fù)載慣量增大，導(dǎo)軌和絲杠的運(yùn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下，運(yùn)動(dòng)慣量越大，剛性越大，越易引起伺服電機(jī)顫動(dòng)；運(yùn)動(dòng)慣量越小，剛性越小，伺服電機(jī)越不易顫動(dòng)，可通過(guò)更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小運(yùn)動(dòng)慣量從而減小負(fù)載慣量來(lái)達(dá)到伺服電機(jī)不顫動(dòng)。

 

　　5.電氣部分引起的顫動(dòng)：

 

　　a.斷電剎車(chē)沒(méi)打開(kāi)，反饋電壓不穩(wěn)等因素引起，查看斷電剎車(chē)是否打開(kāi)，通過(guò)加編碼器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方法輸出一定的轉(zhuǎn)矩解決顫動(dòng)。反饋電壓不正常應(yīng)先檢查振動(dòng)周期是否與速度有關(guān)，若有關(guān)，則應(yīng)檢查主軸與主軸電機(jī)的鏈接方面是否有故障，主軸以及裝在主軸電機(jī)尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等，若無(wú)關(guān)，則應(yīng)檢查線路板上是否有故障，需求查看線路板或重新調(diào)整。

 

　　b.伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)中突然顫動(dòng)，大多是缺相造成的，應(yīng)重點(diǎn)檢查熔斷器熔體是否熔斷，開(kāi)關(guān)觸摸是否良好，并測(cè)量電網(wǎng)各相是否有電。