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由于垂直多關(guān)節(jié)機器人具備3維空間姿態(tài)，定位精度高，便于操作等優(yōu)點在鑄造，搬運，焊接，系統(tǒng)集成得到了大范圍的應(yīng)用。但在機床上下料這一個“簡單”的搬運行業(yè)，被桁架機械手，這一結(jié)構(gòu)簡單，運動軌跡單一的“笨蛋”打敗，為什么？     

 

下面我們從應(yīng)用布局，人機管理，效率，成本四個大的方面給大家做一個簡單地比較分析。         

 

布局方面     

 

桁架機械手普遍架設(shè)在機床的上方，軌跡單一，占地面積小。    

關(guān)節(jié)機器人一般是采取一對2或1對3（品字形布局），為保證安全需對整個加工單元進行一個的防護，而倒掛行走機器人由于成本太高，系統(tǒng)復(fù)雜穩(wěn)定性低很少投入實際應(yīng)用，我們不做重點討論。         

 

效率方面  

   

效率（開機率）業(yè)內(nèi)衡量設(shè)備穩(wěn)定生產(chǎn)的標準。         

引入機器人自動上下料料，在實際生產(chǎn)過程中這對毛坯質(zhì)量的穩(wěn)定性，刀具質(zhì)量及壽命管理需有著更高的要求。關(guān)節(jié)機器人上下料。整個生產(chǎn)過程無人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個尺寸，是否需要刀補，補刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產(chǎn)品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產(chǎn)管理挑戰(zhàn)較大，系統(tǒng)集成要求較高。桁架機械手由于人機協(xié)作性較好，抽檢，補刀都可以低門檻實現(xiàn)。         

 

成本方面     

 

單價，管理維護成本桁架機械手普遍低于關(guān)節(jié)機器人。                         

原始的生產(chǎn)方式中工人的工作包括對來料毛坯的檢測，裝夾的檢測，刀具的檢測管理。明眼人也許已經(jīng)明白，其實關(guān)節(jié)機器人相對桁架機器人對原始人機協(xié)作關(guān)系的打破更加*，但這需要整個工藝鏈條的飛躍才能保證生產(chǎn)的穩(wěn)定性無人化。     

桁架機械手的簡單性，讓人能夠參與監(jiān)測生產(chǎn)的過程，對無人化是逐步替代的這其實更加適合本土企業(yè)的現(xiàn)有的生產(chǎn)管理方式更接地氣現(xiàn)實可行。 但無人化生產(chǎn)又是大勢所趨。未來的角逐我們拭目以待。

人機協(xié)作方面     

 

桁架機械手生產(chǎn)線工人可以時時監(jiān)測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機協(xié)作較好。     

由于關(guān)節(jié)機器人的運動軌跡不可預(yù)見性，生產(chǎn)單元*封閉在實際生產(chǎn)過程中工人沒法參與，生產(chǎn)過程中對單元中的料倉，生產(chǎn)設(shè)備，機器人進行一系列的監(jiān)控管理，系統(tǒng)龐大復(fù)雜成本高。