一、集成選用的機(jī)器人

1、機(jī)器人品牌型號(hào)：德國KUKA KR30工業(yè)機(jī)器人。

2、機(jī)器人性能：具有30kg承載能力，作用范圍2033mm，六軸，重復(fù)精確度<±0,06mm。

二、縫制汽車座套機(jī)器人的特點(diǎn)與優(yōu)勢(shì)

　　庫卡機(jī)器人KR30為新型的7系列汽車的多功能座椅及簡單座椅縫制靠背和座墊的皮套。座套被人工放置在機(jī)器人艙內(nèi)的工件支架上。由一個(gè)光學(xué)儀器對(duì)座套的顏色進(jìn)行掃描并將該信息傳送到工件支架的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。如果該儀器到達(dá)機(jī)器人前的個(gè)角，則PLC會(huì)將該數(shù)據(jù)傳遞到機(jī)器人控制系統(tǒng)、面線及底線更換裝置和折疊片。如機(jī)器人需要另一種顏色的線或者剩余的線長度不夠時(shí)，則必須對(duì)線進(jìn)行更換。為更換面線線軸，器人會(huì)將其裝有線軸的背部轉(zhuǎn)向面線更換工位。該工位上的傳送裝置會(huì)取下不再需要的線軸并將新顏色的線軸交給機(jī)器人。然后，會(huì)將留在針眼里的線與新的線絞接起來。接著，KR30會(huì)自動(dòng)將整條線拉過針眼。底線的更換由底線更換設(shè)備進(jìn)行，該設(shè)備可以從16個(gè)線庫中取出所需要的線。KR30首*行平面橫向縫合。為此，它會(huì)用折疊片將皮料支起。然后，機(jī)器人先將橫縫縫口縫合起來、再完成整個(gè)橫向縫合，最后將末端也縫合起來。根據(jù)工件的不同，可能需要進(jìn)行一或兩次橫向縫合。然后，支在工件支架中部的兩個(gè)側(cè)翼連同置于其上的皮料側(cè)部一起往上翻起。在這種情況下，機(jī)器人可以完成座套的三維縱向縫線，在此過程中也同樣將縫線的開端與結(jié)束部分縫合起來。最后，KR30剪斷線并將其牢牢固定在針頭上。

三、集成選用的部分周邊設(shè)備

1、以PC為基礎(chǔ)的庫卡機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括帶有熟悉的視窗操作界面的控制面板

2、機(jī)器人手爪：專為本應(yīng)用設(shè)計(jì)的、帶有可更換夾持器對(duì)鉗口的三點(diǎn)夾持器

3、工件物流托架

4、針頭

5、帶十一個(gè)工件支架的輸送設(shè)備

6、面線更換工位

7、底線更換設(shè)備

8、折疊片

9、用以控制整個(gè)設(shè)備的西門子S7PLC可編程控制系統(tǒng)

10、電氣柜

11、安全圍欄及安全門