概述

美國(guó)galil公司推出的具有ethernet/rs-232通信接口的獨(dú)立型數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器dmc-21x3/dmc-21x2系列產(chǎn)品，特別適合于那些對(duì)價(jià)格及安裝空間特別苛求的應(yīng)用領(lǐng)域。 其性能指標(biāo)及功能與galil公司之前的獨(dú)立型系列相比，做了很大的改進(jìn)。如更快的通訊速度、非易失性程序存儲(chǔ)器、更快的編碼器反饋速率以及用戶可以直接選用板上型伺服放大器。

    每一個(gè)dmc-21x3/21x2提供兩個(gè)通訊接口：rs232（速率高達(dá)19.2kb）和10baset的網(wǎng)口。4m的非易失性存儲(chǔ)器為應(yīng)用程序、參數(shù)，數(shù)組以及軟件提供了存儲(chǔ)空間，并且可以很容易的將的軟件存儲(chǔ)更新在這個(gè)區(qū)域。

dmc-21x3/21x2系列運(yùn)動(dòng)控制器可以控制1-8軸步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)或兩者的任意組合。可以實(shí)現(xiàn)1-8軸的jog，ptp定位，位置跟蹤，電子齒輪同步，輪廓控制以及多任務(wù)同時(shí)執(zhí)行等功能。控制器會(huì)通過具有平滑處理功能的可編程加、減速度來消除運(yùn)動(dòng)過程中的抖動(dòng)。對(duì)于復(fù)雜輪廓的平滑跟蹤，dmc-21x3/21x2提供了一個(gè)無(wú)限制的直線和圓弧小線段的連續(xù)位置反饋。另外和龍門同步控制一樣，該系列控制器也具備多個(gè)主動(dòng)軸的電子齒輪同步功能。

為了實(shí)現(xiàn)與外部事件的同步，dmc-21x3/21x2提供了8路通用輸入（5-8軸為16路）和8路通用輸出（5-8軸為16路）。且每一個(gè)軸都對(duì)應(yīng)有正、反向限位以及回零輸入點(diǎn)。這些輸入、輸出點(diǎn)經(jīng)由光隔處理后，大大提升了控制器整體的可靠性和抗干擾性。另外，可以通過db-28040子板擴(kuò)展40路i/o和8路模擬量輸入，而輔助編碼器接口信號(hào)在沒有被使用的情況下也可以作為i/o點(diǎn)使用。

就編程而言，galil公司提供了功能強(qiáng)大的2字符命令集及終端編程調(diào)試工具軟件包，用戶可以非常方便地進(jìn)行應(yīng)用編程；同時(shí)還提供有支持當(dāng)前所有windows版本、.net、dos、linux等操作系統(tǒng)的通信驅(qū)動(dòng)庫(kù)，用戶可以很方便地進(jìn)行二次開發(fā)，打造具有自己特色的控制器。

一、產(chǎn)品主要規(guī)格：

系統(tǒng)處理器

●  32-bit motorola微處理器

通訊接口

●  ethernet 10base-t

●  rs232  19.2kb、

命令以ascii碼傳送，二進(jìn)制通信方式也可作為標(biāo)準(zhǔn)性能

運(yùn)動(dòng)方式

●  點(diǎn)-點(diǎn)定位控制

●  位置跟蹤

●  jog

●  帶有進(jìn)給倍率的2d直線/圓弧插補(bǔ)

●  多軸直線插補(bǔ)

●  刀角跟蹤

●  螺旋模式

●  多組主控裝置電子齒輪

●  龍門同步模式

●  電子凸輪

●  輪廓控制

●  示教和錄返模式

存儲(chǔ)功能

●  應(yīng)用程序存儲(chǔ)空間：1000行x 80字符

●  510個(gè)變量

●  30個(gè)數(shù)組中8000個(gè)數(shù)組元素

控制算法

●  帶有速度、加速度前饋的pid控制算法

●  陷波濾波器和低通濾波器

●  消減沖擊的速度平滑處理算法

●  積分限制

●  轉(zhuǎn)矩限制

●  偏置調(diào)整

運(yùn)動(dòng)參數(shù)：

●  位移：32bit（每次運(yùn)動(dòng)可達(dá)±21.5 億個(gè)計(jì)數(shù)單位;自動(dòng)更新; jog或速度模式無(wú)限制）

●  速度：對(duì)于伺服電機(jī)，可高達(dá)12000,000個(gè)計(jì)數(shù)/秒

●  加速度：67000,000計(jì)數(shù)/秒²

通用i/o：

●  帶光隔輸入： 1-4軸：8路        5-8軸：16路

●  帶光隔輸出： 1-4軸：8路        5-8軸：16路

●  db-28040子板擴(kuò)展：

模擬量輸入：8路

i/o:        40路（默認(rèn)i/o為3.3v，如需5v的i/o，請(qǐng)選擇db-28040-5v）

●  amp-205x0子板擴(kuò)展： 8路模擬量輸入

sdm-206x0子板擴(kuò)展： 8路模擬量輸入

高速位置鎖存：

● 通用輸入1-4為四路鎖存輸入，用于a,b,c,d軸；9-12四路鎖存輸入用于e,f,g,h軸。（鎖存輸入的響應(yīng)速度<1µsec，經(jīng)過光隔處理后，其響應(yīng)速度<12µsec）

輸入：

● 主編碼器輸入：a,a-,b,b-,i,i-（+/-12v或ttl）

● 輔助編碼器輸入：a, a-, b, b-

● 正、反限位輸入----帶光隔

● 回零輸入----帶光隔

● 高速位置鎖存輸入----帶光隔

輸出：

● 16位的dac模擬量輸出

● 脈沖+方向輸出

● 放大器使能輸出

● 報(bào)警輸出（一個(gè)控制器對(duì)應(yīng)一個(gè)報(bào)警輸出）

● 高速位置比較輸出（4軸對(duì)應(yīng)一個(gè)比較輸出）

zui小伺服更新速率：

                    標(biāo)準(zhǔn)                 快速

● 1-2軸        250µsec               125µsec

● 3-4軸        375µsec               250µsec

● 5-6軸        500µsec               375µsec

● 7-8軸        625µsec               500µsec

zui大編碼器反饋速率：

● 12mhz

zui大步進(jìn)電機(jī)指令速率：

● 3mhz

電源規(guī)格：

              1-4軸         5-8軸

● +5v        0.8a          1.4a

● +12v       20ma         40ma

● -12v       20ma         40ma

● 直流-直流轉(zhuǎn)換器：dc12   9v-18v輸入

                   dc24   18v-36v輸入

                   dc48   36v-72v輸入

● 在沒有負(fù)載，供電電源為24v的情況下，dmc-2143所需電流大約為200 ma.

境要求：

● 操作環(huán)境：0-70℃

● 濕度： 20-95%rh，無(wú)凝結(jié)

尺寸：

● 1-4軸：4.25" x 7.0"

● 5-8軸：4.25" x 10.75"