概述

dmc-41×3系列是galil公司研制的新一代經(jīng)濟(jì)型的獨(dú)立型運(yùn)動(dòng)控制器。與同屬于經(jīng)濟(jì)系列的dmc21×3相比，新型dmc-41×3在許多方面做了改進(jìn)：100base-t的以太網(wǎng)，傳輸速率高達(dá)115kb的輔助rs232口，usb口，通用模擬量輸入，15mhz的編碼器反饋速率以及更快的伺服采樣速率。

dmc-41×3可內(nèi)置與dmc-40×0加速系列的運(yùn)動(dòng)控制器相同的多軸步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。可以在一個(gè)8軸的控制器機(jī)箱殼內(nèi)安裝兩個(gè)四軸的500w伺服驅(qū)動(dòng)器或者兩個(gè)四軸的微型步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器。dmc-41×3控制器/驅(qū)動(dòng)單元都可以安放在一個(gè)類似于盒子的機(jī)箱殼內(nèi)。在購(gòu)買(mǎi)此運(yùn)動(dòng)控制器時(shí)也可選擇板卡形式的，內(nèi)部不帶驅(qū)動(dòng)器。dmc-41x3控制器和驅(qū)動(dòng)單元可接收20-60v范圍內(nèi)的直流電源。

與其它經(jīng)濟(jì)型、加速型運(yùn)動(dòng)控制器一樣，dmc-41×3可控制1-8軸的步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)或者是兩者的任意組合。其標(biāo)準(zhǔn)的性能包括帶有速度和加速度前饋的pid補(bǔ)償、用戶程序存儲(chǔ)、可同時(shí)執(zhí)行8個(gè)應(yīng)用程序、以及與外部事件同步運(yùn)動(dòng)的i/o處理。運(yùn)動(dòng)模式包括ptp定位、位置跟蹤、jog、直線/圓弧插補(bǔ)、輪廓控制、電子齒輪控制、電子凸輪以及pvt。

dmc-41×3可獨(dú)立的進(jìn)行操作使用，也可通過(guò)10/100base-t的以太網(wǎng)口或usb口與一臺(tái)pc機(jī)連接。與所有的galil運(yùn)動(dòng)控制器一樣，其采用直觀、易懂的2字符命令，使用戶編程更加簡(jiǎn)單、方便。 galiltools軟件更是簡(jiǎn)化了系統(tǒng)設(shè)備的伺服性能自動(dòng)調(diào)整的過(guò)程，并可實(shí)時(shí)顯示運(yùn)動(dòng)位置和速度信息。

一、產(chǎn)品詳細(xì)規(guī)格：                                                                               

系統(tǒng)處理器:                                                                

● risc結(jié)構(gòu)的dsp高速處理器

通信接口：

● 10/100base-t

● usb口—主口

● rs232口—輔助口，傳輸速率高達(dá)115kb

  支持以ascii碼或二進(jìn)制的形式發(fā)送命令

運(yùn)動(dòng)方式：

● 點(diǎn)-點(diǎn)定位控制

● 位置跟蹤

● jog

● 帶進(jìn)給率修調(diào)的2d直線和圓弧插補(bǔ)

● 8軸直線插補(bǔ)

● 正切跟蹤

● 螺旋線

● 多個(gè)主動(dòng)軸的電子齒輪控制

● 龍門(mén)同步控制

● 電子凸輪

● 輪廓控制

● pvt（位置-速度-時(shí)間）

● 示教和錄返功能

存儲(chǔ)器：

● 程序存儲(chǔ)空間： 2000行x 80個(gè)字符

● 510個(gè)變量

● 30個(gè)數(shù)組共16000個(gè)數(shù)組元素

控制算法：

● 帶有速度和加速度前饋的pid控制算法

● 凹陷濾波和低通濾波

● 雙閉環(huán)控制下的間隙補(bǔ)償

● 消減沖擊的速度平滑處理算法

● 積分限制

● 轉(zhuǎn)矩限制

● 偏置調(diào)整

運(yùn)動(dòng)參數(shù)：

●  位移：32bit（每次運(yùn)動(dòng)可達(dá)±21.5 億個(gè)計(jì)數(shù)單位;自動(dòng)更新; jog或速度模式無(wú)限制）

●  速度：對(duì)于伺服電機(jī)，可高達(dá)1500萬(wàn)計(jì)數(shù)/秒

●  加速度：10 億計(jì)數(shù)/秒²

通用i/o：

           光隔輸入           光隔輸出          模擬量輸入

1-4軸        8                 8                  8

5-8軸        16                16                 16

 高速位置鎖存：

● 通用輸入1-4為四路鎖存輸入，用于a,b,c,d軸；9-12四路鎖存輸入用于e,f,g,h

   軸。（經(jīng)由光隔處理后的鎖存輸入，其響應(yīng)速度< 40微妙）

輸入：

● 主編碼器輸入：a,a-,b,b-,i,i-（+/-12v或ttl）

● 雙編碼器輸入：a,a-,b,b-

● 正、反限位輸入----帶光隔

● 回零輸入----帶光隔

● 高速位置鎖存輸入----帶光隔

● 急停輸入----帶光隔

輸出：

● 16位的dac模擬量輸出

● 脈沖+方向輸出

● pwm輸出

● 放大器使能輸出

● 報(bào)警輸出

● 高速位置比較輸出

zui小伺服更新速率：

                     標(biāo)準(zhǔn)                快速

● 1-2軸        125µsec              62µsec

● 3-4軸        250µsec              125µsec

● 5-6軸        312µsec              188µsec

● 7-8軸        375µsec              250µsec

zui大編碼器反饋速率：

● 15mhz

zui大步進(jìn)電機(jī)指令速率：

● 3mhz

電源規(guī)格：

● 20-60vdc

環(huán)境要求：

● 操作環(huán)境：0-70℃

● 濕度： 20-95%rh，無(wú)凝結(jié)

尺寸：

● 1-4軸：8.1" x 7.25" x 1.3"

● 5-8軸：11.5" x 7.25" x 1.3"

連接器：

● 普通i/o: 44芯高密度孔式d型母插頭

● 1-4軸：26芯高密度孔式d型母插頭

● 1-4軸：15芯低密度針式d型公插頭

表格1：性能對(duì)比：dmc-41×3與dmc-21×3