上海國詣機器人開發(fā)的搬運桁架機器人，Z軸提升行程（即上下提升高度差）開創(chuàng)大行程記錄，Z軸行程高達3600mm。

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該重載桁架機器人大致參數(shù)如下；X軸行程6800mm，Z軸行程3600mm，Z軸終端負載250KG。

該桁架機器人，X軸采用方管焊接后精加工，齒輪齒條傳動，線性導軌支撐導向；Z軸方向因為行程過大，故采用兩級傳動，即雙倍行程的倍速機構，Z軸伸長后總長4800mm，縮回后總長3000mm，即終端機械手行程3600mm。

此項目用于汽車剎車盤清洗，由于剎車盤清洗采用強腐蝕性液體二氯甲烷，故現(xiàn)場需采用深槽加冷凍方式儲存二氯甲烷，即剎車盤清洗需在地面以下深度達3000mm的冷凍槽內進行。

槽內分四個清洗池，物料每個清洗池輪流清洗，即物料及搬運載體在伸長狀態(tài)下需要進行水平方向運動。

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采用桁車及其他起吊設備也可實現(xiàn)簡單的工件搬運和移載，但是這種方式有兩個重要缺陷；

其一無法實現(xiàn)精確定位，必須人工主控工件定位，如此則浪費人力和浪費時間，僅適合偶爾的重物搬運；

其二手爪終端沒有剛性，鋼絲繩搖擺不定，無法在短時間內靜止；

其三無法固定剛性手爪，致使吊起重物時重物無法剛性固定；

其四，桁車必須全程都有人員操作，無法實現(xiàn)自動化生產。

綜上，桁車以及其他起吊設備只適合偶爾作業(yè)，無法應用于批量化的現(xiàn)代工業(yè)生產中。

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此搬運工作既要保證大行程，高負載，又要保證很高的精度，以及快速響應能力，還要保證足夠的剛性以及高穩(wěn)定性。

此項工作非桁架機器人不能勝任。

此類大行程桁架機器人，可用于搬運堆摞類物品，例如輪胎等；

在室內空間有限，尤其是高度受限的條件下，仍需要大行程提升物件，也需采用此種雙倍行程的倍速機構。