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5自由度4SPS+SPR并聯(lián)機(jī)床提出了SPS-型有源四腿和一個(gè)SPR型有源腿。其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，使用分析方法和CAD 變化幾何方法。主動(dòng)/被動(dòng)的力量來解決一些解析公式推導(dǎo)采用向量方法。，創(chuàng)建和仿真機(jī)制4SPS+SPR并聯(lián) 機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)特征分析。二，解決其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和雅可比矩陣公式推導(dǎo)和構(gòu)造可達(dá)工作空間。三，主動(dòng)/被動(dòng)的力量構(gòu) 成進(jìn)行了分析和主動(dòng)/被動(dòng)力變換矩陣和解決的主動(dòng)/被動(dòng)勢(shì)力4SPS + SPR并聯(lián)機(jī)床的解析公式推導(dǎo)。通過仿真分 析結(jié)果進(jìn)行了驗(yàn)證機(jī)制。成海銑床

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