IAI點位控制機(jī)械手Vanguard擰緊機(jī)
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目前,普遍采用這種上、下位機(jī)二級分布式結(jié)構(gòu),上位機(jī)負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)管理以及運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃等。下位機(jī)由多 C PU組成 ,每個 CPU控制一個關(guān)節(jié)運動,這些 CPU和主控機(jī)聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合,這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結(jié)構(gòu),即每個處理器承擔(dān)固定任務(wù),目前世界上大多數(shù)商品化機(jī)器人控制器都是這種結(jié)構(gòu)。
控制器計算機(jī)控制系統(tǒng)中的位置控制部分,幾乎無例外地采用數(shù)字式位置控制。
以上幾種類型的控制器都是采用串行機(jī)來計算機(jī)器人控制算法,它們存在一個共同的弱點:計算負(fù)擔(dān)重、實時性差.所以大多采用離線規(guī)劃和前饋補償解耦等方法來減輕實時控制中的計算負(fù)擔(dān),當(dāng)機(jī)器人在運行中受到干擾時其性能將受到影響,更難以保證高速運動中所要求的精度指標(biāo)。
二、并行處理結(jié)構(gòu)
并行處理技術(shù)是提高計算速度的一個重要而有效的手段,能滿足機(jī)器人控制的實時性要求,從文獻(xiàn)來看,關(guān)于機(jī)器人控制器并行處理技術(shù),人們研究較多的是機(jī)器人運動學(xué)和動力學(xué)的并行算法及其實現(xiàn) 。
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