Shadow Dexterous Hand是英國Shadow Robot公司推出的*仿人機(jī)器手，其五指靈巧手無論是從力的輸出還是活動(dòng)的靈敏度，都可以與人手相媲美。機(jī)器人靈巧手作為人類活動(dòng)肢體的有效延伸，以其能夠完成靈活、精細(xì)的抓取操作，而成為機(jī)器人領(lǐng)域的熱門研究方向。 　　Shadow Dexterous Hand五指手和人類的手一樣擁有24個(gè)自由度，并可以實(shí)現(xiàn)和人手一樣的動(dòng)作。各個(gè)關(guān)節(jié)通過直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)（可選氣動(dòng)）。手內(nèi)部集成基于ROS的控制系統(tǒng)，并提供功能豐富的圖形化控制界面，同時(shí)支持使用MoveIt！進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及三維仿真模擬。 機(jī)器人靈巧手具有通用性強(qiáng)、感知能力豐富、能夠?qū)崿F(xiàn)滿足位置和力的閉環(huán)控制，精確、穩(wěn)固抓取等優(yōu)點(diǎn)。在空間探索、危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)、醫(yī)學(xué)工程、工業(yè)生產(chǎn)以及服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域?qū)l(fā)揮越來越重要的作用。

產(chǎn)品特點(diǎn):

1、基于人手運(yùn)動(dòng)學(xué)：標(biāo)準(zhǔn)版本的五指手擁有和人手同等數(shù)量的24個(gè)關(guān)節(jié)（包括腕部），并擁有20個(gè)可單獨(dú)控制的自由度，這是*基于人手的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā)的
2、人手相同的尺寸：整體大小與人手*，方便模仿人類的手部動(dòng)作，通過擴(kuò)展指尖傳感器以及用于遠(yuǎn)程控制的數(shù)據(jù)手套等，可輕易通過遙操作實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制
3、實(shí)時(shí)反饋與控制：整機(jī)采用EtherCAT進(jìn)行內(nèi)部數(shù)據(jù)傳輸以及和遠(yuǎn)程控制端的通訊，通過高頻率的反饋與控制周期，可以實(shí)時(shí)反饋多達(dá)120個(gè)以上的各種反饋數(shù)據(jù)，并進(jìn)行相應(yīng)的反饋控制
4、基于ROS的平臺(tái)：整體軟件架構(gòu)*基于ROS開發(fā)，對(duì)ROS平臺(tái)*兼容，并提供基于包括RQT的圖形化界面，MoveIt！的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與仿真等功能