數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手，又稱上下料機(jī)器人，按結(jié)構(gòu)分主要有兩大類，即桁架式機(jī)械手和關(guān)節(jié)式機(jī)械手，其中桁架式機(jī)械手也叫做直角坐標(biāo)機(jī)械手和龍門式機(jī)械手。

龍門式機(jī)器人也稱直角坐標(biāo)機(jī)器人或桁架機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、基于空間XYZ直角坐標(biāo)系可重復(fù)編程的、多自由度的、適合不同任務(wù)的自動(dòng)化設(shè)備。龍門機(jī)器人有效地改善了作業(yè)環(huán)境，提供零件加工的數(shù)字化、信息化、少人化直至無人化管理，可靠地保證了產(chǎn)品的質(zhì)量，及大地提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，使現(xiàn)代制造技術(shù)達(dá)到了一個(gè)嶄新的水平。

在上下料過程中要與機(jī)床工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)及卡盤的張緊等精確的協(xié)調(diào)，嚴(yán)格按信號(hào)流順序來控制上下料過程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件時(shí)也必須與其配套的設(shè)施精確同步協(xié)調(diào)。數(shù)控系統(tǒng)和數(shù)控機(jī)床，步進(jìn)電機(jī)，伺服電機(jī)，氣動(dòng)手爪等相關(guān)產(chǎn)品，可在短時(shí)間內(nèi)對各個(gè)運(yùn)動(dòng)節(jié)拍進(jìn)行合理的安排和設(shè)計(jì)，保證上下料機(jī)器人高效、協(xié)調(diào)、安全、*可靠地工作。

為實(shí)現(xiàn)桁架機(jī)器人的靈活多變的運(yùn)動(dòng)功能、迅速的反應(yīng)處理功能，機(jī)器人必須要有一個(gè)大腦--控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)的功能是發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令、處理數(shù)據(jù)、判斷運(yùn)動(dòng)等，他可以根據(jù)編號(hào)的程序時(shí)時(shí)發(fā)出控制指令、時(shí)刻接受反饋信號(hào)、時(shí)刻判斷處理信息。

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手在作業(yè)時(shí)，取、放工件和裝、卸工件都有較高的定位精度要求，所以在機(jī)械手控制中，除了要對垂直手臂、執(zhí)行手爪液壓缸和腰部步進(jìn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行開環(huán)控制外，還要對水平手臂進(jìn)行閉環(huán)伺服控制。