水閥自動(dòng)裝配機(jī)的定義

　　通俗地講，水閥自動(dòng)裝配機(jī)是指將產(chǎn)品的若干個(gè)零部件通過緊配、卡扣、螺紋連接、粘合、鉚合、焊接等方式組合到一起得到符合預(yù)定的尺寸精度及功能的成品（半成品）。水閥自動(dòng)裝配機(jī)由人工處理（接觸、整理、抓取、移動(dòng)、放置、施力等）每一個(gè)零部件而實(shí)現(xiàn)的裝配，嚴(yán)格的講，只能稱為人工裝配。不需要由人工處理（接觸、整理、抓取、移動(dòng)、放置等）零部件而完成的裝配，可稱為水閥自動(dòng)裝配機(jī)。介于兩者之間的為半自動(dòng)裝配。

水閥自動(dòng)裝配機(jī)的組成

　　1. 零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng)，水閥自動(dòng)裝配機(jī)將雜亂無章的零部件按便于機(jī)器自動(dòng)處理的空間方位自動(dòng)定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機(jī)構(gòu)，為后續(xù)的機(jī)械手的抓取做準(zhǔn)備。

　　2. 抓取-移位-放置機(jī)構(gòu)，水閥自動(dòng)裝配機(jī)將由擒縱機(jī)構(gòu)定點(diǎn)定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，隨后移動(dòng)至另一位置（通常為裝配工作位置）。

　　3. 裝配工作機(jī)構(gòu)，指用來完成裝配工作主動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。

　　4.檢測(cè)機(jī)構(gòu)，用來對(duì)上一步裝配好的部件或水閥自動(dòng)裝配機(jī)上一步工作成果進(jìn)行檢測(cè)，如缺零件檢測(cè)、尺寸檢測(cè)、缺損檢測(cè)、功能檢測(cè)、清料檢測(cè)。

　　5. 工件的取出機(jī)構(gòu)，用來將裝配好的合格部件、不合格部件從水閥自動(dòng)裝配機(jī)上分類取出的機(jī)構(gòu)。

水閥自動(dòng)裝配機(jī)的控制系統(tǒng)，水閥自動(dòng)裝配機(jī)通常采用PLC控制，PLC要接收各種信號(hào)的輸入，向各執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令。水閥自動(dòng)裝配機(jī)中配備多種傳感器等信號(hào)采集器來監(jiān)視機(jī)器中每一執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)行情況，經(jīng)判斷后發(fā)出下一步的執(zhí)行指令。人機(jī)界面用來顯示水閥自動(dòng)裝配機(jī)的運(yùn)行情況、運(yùn)行記錄，以及用來由操作者向機(jī)器發(fā)指令。