蛇形臂機(jī)器人是新松公司自主研發(fā)的具有(24+1)等多個(gè)自由度的連續(xù)型機(jī)器人。它利用仿生的概念,從蛇的靈巧性獲取靈感,基于超冗余自由度機(jī)器人的原理設(shè)計(jì)而成。它采用末端跟隨的控制方法,極大程度提升了機(jī)器人的靈活度和適應(yīng)性。
蛇形臂機(jī)器人產(chǎn)品特點(diǎn):
? 關(guān)節(jié)采用鋼絲繩牽引驅(qū)動(dòng),柔韌性高,空間適應(yīng)能力強(qiáng),狹小空間可作業(yè);
? 柔性臂體無電控元器件,環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng),惡劣(核輻射、易燃易爆等)環(huán)境下可工作;
? 可搭載多種末端執(zhí)行器進(jìn)行作業(yè)(檢測、噴涂和打磨等);
? 蛇形臂機(jī)器人可搭載于多種移動(dòng)平臺(tái);
? 可遠(yuǎn)程無線遙控操作。
蛇形臂機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù):
? 超冗余度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
? 超冗余度機(jī)器人控制
? 超冗余度機(jī)器人復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
? 超冗余度機(jī)器人逆解優(yōu)化算法
臂總長【mm】 Total length | 2269 | 臂直徑【mm】 Diameter | 125 |
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關(guān)節(jié)數(shù) Number of joints | 12 | 自由度 Degree of freedom | 24+1 |
彎曲角 Maximum bending angle | 180° | 單節(jié)彎曲角 Single bending angle | 22° |
彎曲半徑【mm】 Bending radius | 591-639 | 直線運(yùn)動(dòng)形成【mm】 Linear motion stroke | 2300 |
直線運(yùn)動(dòng)速度【mm/s】 Linear motion speed | 100 | 長*寬*高【mm】 Length*Width*Height | 3800*800*1550 |
中心高【mm】 Height of center | 1200 | 重量【Kg】 Weight | 1400 |
負(fù)載【Kg】 Load | 5 | P點(diǎn)重復(fù)定位精度【mm】 Point repeat positioning accuracy | ±1 |
供電電源 Power supply | 單相AC 220V Single phase AC 220V | 額定電流【A】 Rated current | 20 |
工作溫度【℃】 Operating temperature | 0-40 |