概述

美國(guó)galil 公司新近開(kāi)發(fā)了第五代高速系列dmc-18x6 pci總線運(yùn)動(dòng)控制器，該控制器采用32位risc結(jié)構(gòu)高速dsp作為*處理器，實(shí)現(xiàn)1～8個(gè)坐標(biāo)軸的ptp定位、位置跟蹤、jog、直線/圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)、切線跟蹤、多主/多從電子齒輪同步控制、龍門(mén)同步控制、電子凸輪、輪廓控制、示教/錄返、橢圓縮放、拐角過(guò)渡、無(wú)限線段進(jìn)給、倍率控制及多任務(wù)同時(shí)執(zhí)行等功能；用戶可以很方便地進(jìn)行參數(shù)配置以便與伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接口。控制器具有正/反向限位、原點(diǎn)返回功能，同時(shí)還有8路模擬輸入通道，帶光隔的i/o及第二編碼器反饋接口。

在設(shè)定為伺服控制模式時(shí)，采用帶有速度前饋、加速度前饋、凹陷濾波、低通濾波、積分限制等高級(jí)控制算法的pid調(diào)節(jié)器。

同dmc-18x0/18x2系列的控制器相比，該控制器由于采用高速risc結(jié)構(gòu)dsp作為核心處理器，處理速度得到大大提升。采樣速率高達(dá)24μs/軸（快速模式），命令執(zhí)行周期由400μs/每條命令提高到40μs/每條命令，反饋速率由12mhz提升到22mhz，步進(jìn)輸出脈沖速率由3 mhz提升到6mhz；用戶程序存儲(chǔ)空間由1000行*80字符擴(kuò)大到2000行*80字符，可存儲(chǔ)510個(gè)用戶變量和16000個(gè)數(shù)組元素；總線寬度為32位且與64位相兼容。從而*限度地滿足了高速高精密加工領(lǐng)域?qū)\(yùn)動(dòng)控制器提出的新要求，即使微小線段高速插補(bǔ)或半導(dǎo)體器件引線邦定也不成問(wèn)題。具體性能對(duì)比見(jiàn)表1。

就編程而言，galil公司提供了功能強(qiáng)大的2字符命令集及終端編程調(diào)試工具軟件包，用戶可以非常方便地進(jìn)行應(yīng)用編程；同時(shí)還提供有支持當(dāng)前所有windows版本、.net、dos、linux等操作系統(tǒng)的通信驅(qū)動(dòng)庫(kù)，用戶可以很方便地進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，打造具有自己特色的控制器。

一、產(chǎn)品主要規(guī)格：

系統(tǒng)處理器

●  32-bit 基于risc結(jié)構(gòu)的dsp高速*處理器

通訊接口

●  帶雙向fifo和雙ram的pci總線

●  32-bit的pci總線接口。64-bit可兼容。

命令以ascii碼傳送，二進(jìn)制通信方式也可作為標(biāo)準(zhǔn)性能

運(yùn)動(dòng)方式

●  點(diǎn)-點(diǎn)定位控制

●  位置跟蹤

●  jog

●  帶有進(jìn)給倍率的2d直線/圓弧插補(bǔ)

●  多軸直線插補(bǔ)

●  刀角跟蹤

●  螺旋模式

●  多組主控裝置電子齒輪

●  龍門(mén)同步模式

●  電子凸輪

●  輪廓控制

●  示教和錄返模式

存儲(chǔ)功能

●  應(yīng)用程序存儲(chǔ)空間：2000行x 80字符

●  510個(gè)變量

●  30個(gè)數(shù)組中16000個(gè)數(shù)組元素

控制算法

●  帶有速度、加速度前饋的pid控制算法

●  陷波濾波器和低通濾波器

●  雙閉環(huán)控制下的間隙補(bǔ)償

●  消減沖擊的速度平滑處理算法

●  積分限制

●  轉(zhuǎn)矩限制

●  偏置調(diào)整

運(yùn)動(dòng)參數(shù)：

●  位移：32bit（每次運(yùn)動(dòng)可達(dá)±21.5 億個(gè)計(jì)數(shù)單位;自動(dòng)更新; jog或速度模式無(wú)限制）

●  速度：對(duì)于伺服電機(jī)，可高達(dá)22000,000個(gè)計(jì)數(shù)/秒

●  加速度：10 億個(gè)計(jì)數(shù)/秒²

通用i/o：

           光隔輸入           光隔輸出          模擬量輸入

1-4軸        8                 8                  8

5-8軸        24                16                 16

高速位置鎖存：

● 通用輸入1-4為四路鎖存輸入，用于a,b,c,d軸；9-12四路鎖存輸入用于e,f,g,h軸。（經(jīng)過(guò)光隔處理后的鎖存輸入，其響應(yīng)速度< 40µsec）

輸入：

● 主編碼器輸入：a,a-,b,b-,i,i-（+/-12v或ttl）

● 輔助編碼器輸入：a, a-, b, b-

● 正、反限位輸入----帶光隔

● 回零輸入----帶光隔

● 高速位置鎖存輸入----帶光隔

● 急停輸入----帶光隔

輸出：

● 16位的dac模擬量輸出

● 脈沖+方向輸出

● pwm輸出，同樣適用于伺服放大器

● 放大器使能輸出

● 報(bào)警輸出

● 高速位置比較輸出

zui小伺服更新速率：

                    標(biāo)準(zhǔn)                 快速

● 1-2軸        62 µsec               31 µsec

● 3-4軸        125 µsec              62 µsec

● 5-6軸        156 µsec              94 µsec

● 7-8軸        187 µsec              125 µsec

zui大編碼器反饋速率：

● 22mhz

zui大步進(jìn)電機(jī)指令速率：

● 6mhz

電源規(guī)格：

● dmc-18x6： +5v    700ma

               +3.3v   600 ma

               +12v    150ma

-12v    40ma

環(huán)境要求：

● 操作環(huán)境：0-70℃

● 濕度： 20-95%rh，無(wú)凝結(jié)

尺寸：

● 1-4軸：7.850” x 4.2”

● 5-8軸：12.28” x 4.2”

表1：dmc-18x6和dmc-18x0性能對(duì)比表