概述：

    pci總線dmc-18x2運(yùn)動(dòng)控制器是美國(guó)galil公司專為低成本應(yīng)用領(lǐng)域而設(shè)計(jì)。其性能規(guī)格類似于optima 系列，只是為了降低成本而取消了一些不十分常用的功能（例如：模擬量輸入、第二fifo、光隔及輔助編碼器接口等），但保留了一些zui主要且常用的功能，例如：多任務(wù)程序存儲(chǔ)、符號(hào)化變量和數(shù)組、通用數(shù)字i/o、步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)接口任意組合等等。

dmc-18x2運(yùn)動(dòng)控制器采用32位微處理器，可控制1~4軸，其本身具有多軸直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、輪廓控制、電子齒輪和電子凸輪（ecam）等功能，板上有2m flash 可擦寫存儲(chǔ)器及2m ram，可存儲(chǔ)用戶程序、數(shù)量、數(shù)組和控制程序，并可脫機(jī)運(yùn)行。

dmc-18x2運(yùn)動(dòng)控制器與外部接口采用100pin高密度屏蔽電纜。北京寶倫數(shù)控專為廣大用戶設(shè)計(jì)的picm-3900s互聯(lián)模塊將電纜轉(zhuǎn)換成d型插頭直連方式，并對(duì)全部i/o進(jìn)行光隔處理，方便了用戶的連接，具體說(shuō)明見(jiàn)（四）配套附件。

一、              主要性能：

運(yùn)動(dòng)控制  

●jog、定位、輪廓、直線/圓弧插補(bǔ)、電子齒輪、ecam

●伺服回路采樣速率：62.5μs/軸（更快速率可選）

●編碼器反饋速率：12mhz；步進(jìn)電機(jī)指令：3mhz

●帶有速度、加速度前饋，偏置和積分限制的軟件pid控制

●消除沖擊的運(yùn)動(dòng)平滑處理

●直線/圓弧插補(bǔ)含有橢圓縮放、拐角減速過(guò)渡、無(wú)限線段進(jìn)給、進(jìn)給率控制等功能

●兩軸聯(lián)動(dòng)軸可同時(shí)執(zhí)行（多任務(wù)）

●無(wú)刷電機(jī)正弦波換向控制

●8路通用輸入和輸出（i/o，8/8）

●各軸原點(diǎn)返回，正、負(fù)向限位功能。

●各軸高速位置捕獲和位置比較

●急停

編程應(yīng)用

●板上2m flash 存儲(chǔ)器，可儲(chǔ)存應(yīng)用程序變量和數(shù)組

●可對(duì)時(shí)間、位置、速度、輸入快速響應(yīng)的可編程事件觸發(fā)器

●上電后程序自動(dòng)執(zhí)行

●200多條基本命令、簡(jiǎn)單易學(xué)、一般應(yīng)用無(wú)需開(kāi)發(fā)、只要編程即可運(yùn)行

●多任務(wù)功能可同時(shí)執(zhí)行8個(gè)應(yīng)用程序

●控制軟件flash存儲(chǔ)，便于升級(jí)

●wsdk軟件工具用于伺服性能自動(dòng)調(diào)整和分析，activex控制用于vb編程

●擴(kuò)展dll和文件用于c/c++高級(jí)應(yīng)用編程

●驅(qū)動(dòng)軟件適用于dos、qnx、windows3.1，nt，95，98，2000 和linux

●二進(jìn)制通信模式

三、規(guī)格

系統(tǒng)處理器和存儲(chǔ)器

●motorola 32位微處理器

●2m具flash 存儲(chǔ)器用于儲(chǔ)存用戶程序、變量、數(shù)組和控制程序

●2m ram

  通信接口

●dmc-18x2帶雙向fifo的pci總線

命令以ascii碼傳送，二進(jìn)制通信方式也可作為標(biāo)準(zhǔn)性能

  運(yùn)動(dòng)方式

●點(diǎn)-點(diǎn)定位控制

●jog

●帶有進(jìn)給倍率的2d直線/圓弧插補(bǔ)

●多軸直線插補(bǔ)

●垂直于平面的跟蹤控制

●螺旋線插控制

●具有可設(shè)置多個(gè)主動(dòng)軸的電子齒輪控制

●龍門驅(qū)動(dòng)同步控制

●輪廓控制

●示教控制

存儲(chǔ)功能

●應(yīng)用程序存儲(chǔ)空間：1000行x 80字符

●254個(gè)變量

●30個(gè)數(shù)組中8000個(gè)數(shù)組元素

控制算法

●帶有速度、加速度前饋的pid控制算法

●消減沖擊的速度平滑處理算法

●積分限制算法

●轉(zhuǎn)矩限制

●偏置調(diào)整

運(yùn)動(dòng)范圍

●位置：32位（+/-21.5億計(jì)數(shù)單位、自動(dòng)翻轉(zhuǎn)、jog或矢量方式無(wú)限制）

●速度：32位（伺服電機(jī)：1200萬(wàn)計(jì)算單位/秒）

●加速度：32位（6700萬(wàn)計(jì)算單位/秒2

通用數(shù)字i/o

●8路輸入（已帶緩沖處理）

●8路輸出

高速位置鎖存

●4路鎖存輸入用于x、y、z、w軸（響應(yīng)速度：<0.1μs）

輸入（適用各軸）

●主編碼器輸入：a、a*、b、b*、i、i*（+/-12v或ttl）

●正、負(fù)向限位輸入（已帶緩沖處理）

●回原點(diǎn)輸入（已帶緩沖處理）

●高速位置鎖存輸入

輸出（適用各軸）

●16位dac模擬指令輸出

●用于步進(jìn)電機(jī)的指令脈沖和方向輸出

●伺服使能輸出

●報(bào)警輸出

●高速位置比較輸出

伺服回路采樣速率

●1~2軸：125μs

●3~4軸：250μs

編碼器反饋zui大速率

●12 mhz

步進(jìn)電機(jī)zui大指令速率

●3 mhz（整步、半步或微細(xì)分）

  電源消耗

●+5v   750ma

●+12v  20ma

●-12v  20ma

環(huán)境

●工作溫度：0~70°c

●濕度：20~95% rh，無(wú)凝結(jié)

尺寸

●1~4軸：107.442 x 228.6mm2