功能描述
·32位PCI總線，即插即用
·所有輸入、輸出均采用光耦隔離,抗干擾性強(qiáng)
·4軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，既可獨(dú)立控制，互不影響
·脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%
·zui大脈沖輸出頻率為4MHz
·脈沖輸出可用單脈沖（脈沖+方向）或雙脈沖（脈沖+脈沖）方式
·4軸 均有位置反饋輸入，32位計(jì)數(shù)，zui大計(jì)數(shù)范圍 -2,147,483,648~+2,147,483,647
·直線或S曲線進(jìn)行加/減速
·非對稱直線加/減速運(yùn)動(dòng)
·2-4軸直線插補(bǔ)
·CW、CCW圓弧插補(bǔ)
·可用連續(xù)插補(bǔ)功能，zui大驅(qū)動(dòng)速度頻率2MHz
·每軸都有2 個(gè)32位比較寄存器用于邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位
·可接收伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的各種信號，如編碼器Z相信號、到位信號、報(bào)警信號等
·每軸有3個(gè)STOP信號，可用于原點(diǎn)搜尋、編碼器Z相搜尋
·運(yùn)動(dòng)中可實(shí)時(shí)改變速度
·運(yùn)動(dòng)中可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動(dòng)速度、加速度、驅(qū)動(dòng)狀態(tài)
·每軸有8入8出數(shù)字I/O，除2限位信號外均可作為通用I/O使用，數(shù)字輸出可用于伺服開啟，伺服報(bào)警復(fù)位等信號
·位置計(jì)數(shù)器具有可變環(huán)形功能，邏輯位置計(jì)數(shù)器和實(shí)際位置計(jì)數(shù)器是32位長的上/下環(huán)形計(jì)數(shù)器
·每一個(gè)輸入信號的輸入端都裝備積分型的濾波器，可以設(shè)定哪一個(gè)輸入信號的濾波器功能變?yōu)橛行Щ驘o效，濾波器的時(shí)間常數(shù)從8個(gè)種類里可以選擇1個(gè)
·支持在一個(gè)系統(tǒng)中使用多達(dá)16個(gè)控制卡
·支持DOS、WINDOWS95/98/NT/2000/XP、WINCE等操作系統(tǒng)
YK8004-P應(yīng)用范圍
◆ 多軸雕銑、切割系統(tǒng)
◆ 機(jī)械臂、機(jī)器人系統(tǒng)
◆ 絎縫、繡花機(jī)控制系統(tǒng)
◆ 基于PC的數(shù)控系統(tǒng)
YK8004-P通用指標(biāo)
◆ 工作溫度：0℃～50℃;
◆ 貯存溫度：-20℃～80℃;
◆ 濕度： 5～85%，非結(jié)露;
◆ 電源——PCI插槽電源（由PC輸入）：+5VDC±5%，zui大 1100 mA;
外部電源（輸入）：+12～24VDC±5%，zui大 500 mA;
◆ 尺寸：155 mm 長 × 107 mm 高.
YK8004-P的運(yùn)動(dòng)控制功能
YK8004-P控制卡的運(yùn)動(dòng)控制功能主要取決于運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫。運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫為單軸多軸的步進(jìn)/伺服控制提供許多所需的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)：單軸運(yùn)動(dòng)、多軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)、多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)等等。另外，為了配合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開發(fā)，還提供了間隙補(bǔ)償功能，下面簡單介紹一下這些函數(shù)的功能。
單軸運(yùn)動(dòng)控制
單軸運(yùn)動(dòng)控制有3個(gè)基本類型：
（1） 定長運(yùn)動(dòng)（PMove）
（2） 連續(xù)運(yùn)動(dòng)（VMove）
（3） 回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（Home_Move）
這些運(yùn)動(dòng)又可以在恒速（低速或高速）模式 或 S形速度曲線模式 或 梯形速度曲線模式下工作，此類基本函數(shù)有：
| yk8000_DMC_LS_PMove | 卡和軸開低速定長運(yùn)動(dòng) |
| yk8000_DMC_HS_PMove | 卡和軸開始高速定長運(yùn)動(dòng) |
| yk8000_DMC_LS_VMove | 卡和軸低速連續(xù)運(yùn)動(dòng) |
| yk8000_DMC_HS_VMove | 卡和軸高速連續(xù)運(yùn)動(dòng) |
| yk8000_Set_Line_Profile | 卡和軸 梯形速度曲線設(shè)置函數(shù) |
| yk8000_Set_S_Profile | 卡和軸 S形速度曲線設(shè)置函數(shù) |
| yk8000_DMC_Home_Move | 回原點(diǎn)的運(yùn)動(dòng) |
| yk8000_Set_ORG_EZcount | 設(shè)置EZ返回原點(diǎn)的個(gè)數(shù) |
| yk8000_Set_ORGRun_Mode | 設(shè)置回原點(diǎn)的模式 |
多軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)控制
多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸能以獨(dú)立的形式進(jìn)行定長運(yùn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)動(dòng)和回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（同時(shí)開始，但不一定同時(shí)到達(dá)）。
多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制
插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)有兩種：
（1） 直線插補(bǔ)函數(shù)
（2） 圓弧插補(bǔ)函數(shù)
多軸插補(bǔ)函數(shù)能以特定的矢量速度執(zhí)行線性或圓弧插補(bǔ)，參與插補(bǔ)的各軸同時(shí)開始運(yùn)動(dòng)，并且按照特定的算法同時(shí)到達(dá)各自的目標(biāo)位置。在做直線或圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)過程中，允許采用均勻矢量速度方式或梯形或S形矢量速度方式。這類函數(shù)有：
| yk8000_Inp_Line2 | 任意兩軸以對稱的梯形速度曲線做插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) |
| yk8000_Inp_Line3 | 任意三軸以對稱的梯形速度曲線做插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) |
| yk8000_Inp_Line4 | 任意4軸以對稱的梯形速度曲線做插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) |
| yk8000_Inp_Arc | 圓弧插補(bǔ) |
| yk8000_Inp_Arc_Z | 圓弧螺旋插補(bǔ)（XYZ三軸） |
2 YK8004-P的安裝
2.1 硬件安裝
2.1.1 配件清單
（1） YK8004-P 用戶手冊（本手冊）——1份
（2） YK8004-P PCI 總線四軸運(yùn)動(dòng)控制卡——1張
（3） YK8004-P 驅(qū)動(dòng)光盤——1張
（4） PCI-62B Connection Board——62位接線板2塊
（5） YK-D6268 Wire——SCSI68轉(zhuǎn)DP62屏蔽連接線2條
