功能描述
·32位pci總線，即插即用
·所有輸入、輸出均采用光耦隔離,抗干擾性強(qiáng)
·4軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，既可獨(dú)立控制，互不影響
·脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%
·zui大脈沖輸出頻率為4mhz
·脈沖輸出可用單脈沖（脈沖+方向）或雙脈沖（脈沖+脈沖）方式
·4軸 均有位置反饋輸入，32位計(jì)數(shù)，zui大計(jì)數(shù)范圍 -2,147,483,648~+2,147,483,647
·直線或s曲線進(jìn)行加/減速
·非對(duì)稱直線加/減速運(yùn)動(dòng)
·2-4軸直線插補(bǔ)
·cw、ccw圓弧插補(bǔ)
·可用連續(xù)插補(bǔ)功能，zui大驅(qū)動(dòng)速度頻率2mhz
·每軸都有2 個(gè)32位比較寄存器用于邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位
·可接收伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的各種信號(hào)，如編碼器z相信號(hào)、到位信號(hào)、報(bào)警信號(hào)等
·每軸有3個(gè)stop信號(hào)，可用于原點(diǎn)搜尋、編碼器z相搜尋
·運(yùn)動(dòng)中可實(shí)時(shí)改變速度
·運(yùn)動(dòng)中可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動(dòng)速度、加速度、驅(qū)動(dòng)狀態(tài)
·每軸有8入8出數(shù)字i/o，除2限位信號(hào)外均可作為通用i/o使用，數(shù)字輸出可用于伺服開啟，伺服報(bào)警復(fù)位等信號(hào)
·位置計(jì)數(shù)器具有可變環(huán)形功能，邏輯位置計(jì)數(shù)器和實(shí)際位置計(jì)數(shù)器是32位長(zhǎng)的上/下環(huán)形計(jì)數(shù)器
·每一個(gè)輸入信號(hào)的輸入端都裝備積分型的濾波器，可以設(shè)定哪一個(gè)輸入信號(hào)的濾波器功能變?yōu)橛行Щ驘o(wú)效，濾波器的時(shí)間常數(shù)從8個(gè)種類里可以選擇1個(gè)
·支持在一個(gè)系統(tǒng)中使用多達(dá)16個(gè)控制卡
·支持dos、windows95/98/nt/2000/xp、wince等操作系統(tǒng)
yk8002-p應(yīng)用范圍
◆ 多軸雕銑、切割系統(tǒng)
◆ 機(jī)械臂、機(jī)器人系統(tǒng)
◆ 絎縫、繡花機(jī)控制系統(tǒng)
◆ 基于pc的數(shù)控系統(tǒng)
yk8002-p通用指標(biāo)
◆ 工作溫度：0℃～50℃;
◆ 貯存溫度：-20℃～80℃;
◆ 濕度： 5～85%，非結(jié)露;
◆ 電源——pci插槽電源（由pc輸入）：+5vdc±5%，zui大 1100 ma;
外部電源（輸入）：+12～24vdc±5%，zui大 500 ma;
◆ 尺寸：155 mm 長(zhǎng) × 107 mm 高.
yk8002-p的運(yùn)動(dòng)控制功能
yk8002-p控制卡的運(yùn)動(dòng)控制功能主要取決于運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)。運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)為單軸多軸的步進(jìn)/伺服控制提供許多所需的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、多軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)、多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)等等。另外，為了配合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開發(fā)，還提供了間隙補(bǔ)償功能，下面簡(jiǎn)單介紹一下這些函數(shù)的功能。
單軸運(yùn)動(dòng)控制
單軸運(yùn)動(dòng)控制有3個(gè)基本類型：
（1） 定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)（pmove）
（2） 連續(xù)運(yùn)動(dòng)（vmove）
（3） 回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（home_move）
這些運(yùn)動(dòng)又可以在恒速（低速或高速）模式 或 s形速度曲線模式 或 梯形速度曲線模式下工作，此類基本函數(shù)有：
yk8000_dmc_ls_pmove | 卡和軸開低速定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng) |
yk8000_dmc_hs_pmove | 卡和軸開始高速定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng) |
yk8000_dmc_ls_vmove | 卡和軸低速連續(xù)運(yùn)動(dòng) |
yk8000_dmc_hs_vmove | 卡和軸高速連續(xù)運(yùn)動(dòng) |
yk8000_set_line_profile | 卡和軸 梯形速度曲線設(shè)置函數(shù) |
yk8000_set_s_profile | 卡和軸 s形速度曲線設(shè)置函數(shù) |
yk8000_dmc_home_move | 回原點(diǎn)的運(yùn)動(dòng) |
yk8000_set_org_ezcount | 設(shè)置ez返回原點(diǎn)的個(gè)數(shù) |
yk8000_set_orgrun_mode | 設(shè)置回原點(diǎn)的模式 |
多軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)控制
多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸能以獨(dú)立的形式進(jìn)行定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)動(dòng)和回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（同時(shí)開始，但不一定同時(shí)到達(dá)）。
多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制
插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)有兩種：
（1） 直線插補(bǔ)函數(shù)
（2） 圓弧插補(bǔ)函數(shù)
多軸插補(bǔ)函數(shù)能以特定的矢量速度執(zhí)行線性或圓弧插補(bǔ)，參與插補(bǔ)的各軸同時(shí)開始運(yùn)動(dòng)，并且按照特定的算法同時(shí)到達(dá)各自的目標(biāo)位置。在做直線或圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，允許采用均勻矢量速度方式或梯形或s形矢量速度方式。這類函數(shù)有：
yk8000_inp_line2 | 任意兩軸以對(duì)稱的梯形速度曲線做插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) |
yk8000_inp_line3 | 任意三軸以對(duì)稱的梯形速度曲線做插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) |
yk8000_inp_line4 | 任意4軸以對(duì)稱的梯形速度曲線做插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) |
yk8000_inp_arc | 圓弧插補(bǔ) |
yk8000_inp_arc_z | 圓弧螺旋插補(bǔ)（xyz三軸） |
2 yk8004-p的安裝
2.1 硬件安裝
2.1.1 配件清單
（1） yk8004-p 用戶手冊(cè)（本手冊(cè)）——1份
（2） yk8004-p pci 總線四軸運(yùn)動(dòng)控制卡——1張
（3） yk8004-p 驅(qū)動(dòng)光盤——1張
（4） pci-62b connection board——62位接線板2塊
（5） yk-d6268 wire——scsi68轉(zhuǎn)dp62屏蔽連接線2條
