移動機器人視覺避障解決方案S2采用光飛行時間法測距（ToF），通過測量光從發(fā)出到經(jīng)過物體反射回相機的時間來測量物體到相機的距離。Eagle-S2相機采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現(xiàn)深度場景的構(gòu)建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續(xù)波調(diào)制ToF（CW_ToF）。P_ToF發(fā)射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發(fā)出的是一束調(diào)制的連續(xù)光，通過測量光返回和傳輸?shù)南辔徊罘赐乒怙w行時間進行測距。
支持I/0接口通訊
設(shè)置移動機器人3D空間避障區(qū)域通過I/0接口與控制器通訊
多模態(tài)信息
結(jié)合RGB與深度多模態(tài)信息可識別懸空、低矮等障礙物提升AGV/AMR安全性能
語義識別與智能決策
通過語義識別技術(shù)判斷人或障礙物類別協(xié)助AGV做出更智能的決策同時支持動態(tài)障礙物跟蹤，判斷潛在風(fēng)險
自定義避障模式與區(qū)域
用戶可以自定義不同模式的避障區(qū)域以適應(yīng)不同的車體、運行環(huán)境與需求
多AGV/AMR協(xié)同
支持多機同時工作，不受干擾
移動機器人視覺避障解決方案技術(shù)參數(shù)：
相機 | 名稱 | S2深度相機 |
性能 | 芯片 | P_ToF 傳感器 |
測距方式 | 光飛行時間法 | |
TOF分辨率和幀率 | 320 x 240 (典型值13fps) | |
TOF視野角度 | 典型值:水平-87° 垂直-67° | |
RGB分辨率和幀率 | 1920×1080 (典型值13fps) | |
RGB視野角度 | 典型值:水平-85° 垂直-55° | |
測量距離 | 0.2~3m (@90%) 0.2~1.2m(@10%) | |
測量精度 | ±20mm + 1.5%*depth | |
工作波長 | 940nm | |
電氣 | 接口 | 12PIN接口提供電源、百兆以太網(wǎng)、數(shù)字I/O |
以太網(wǎng) | Fast Ethernet（100Mbit/s） | |
數(shù)字I/O | 4路IO（2路光耦隔離輸入，2路光耦隔離輸出） | |
供電 | 24V DC/2A | |
啟動電流 | 1A | |
平均功耗 | 3W | |
結(jié)構(gòu) | 外形尺寸 | 80mm×25mm×38mm(不含航插) |
重量 | 122g | |
IP防護等級 | IP42 | |
工作溫度 | -20℃~60℃ | |
存儲溫度 | -40℃~ 85℃ | |
其他 | 軟件環(huán)境 | C/C++ / ROS SDK |
操作系統(tǒng)支持 | Windows7/8/10/11, Linux | |
散熱方式 | 被動散熱 |
