碼垛機(jī)器人可以集成在生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場提供機(jī)器人化、網(wǎng)絡(luò)化，可以實(shí)現(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品等。配套于三合一灌裝線等，對各類瓶罐箱包進(jìn)行碼垛。碼垛自動運(yùn)行分為自動進(jìn)箱、轉(zhuǎn)箱、分排、成堆、移堆、提堆、進(jìn)托、下堆、出垛等步驟。
碼垛機(jī)器人執(zhí)行的多是抓放運(yùn)作，即機(jī)器人從傳送帶上抓取物料，沿運(yùn)動路徑將其放置在托盤上的動作。故根據(jù)機(jī)器人在完成碼垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系，綜合考慮運(yùn)動過程障礙物情況，選用“門”字形運(yùn)動軌跡。注意到機(jī)器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，因紙箱在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡終點(diǎn)坐標(biāo)不同。所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實(shí)現(xiàn)物料的存儲、搬運(yùn)、裝卸、運(yùn)輸?shù)任锪骰顒印Ｅc傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人因其生產(chǎn)效率高、占地空間小、人工勞動強(qiáng)度低等特點(diǎn)，逐漸被應(yīng)用到各個領(lǐng)域中。
