天津福業(yè)動力機械科技發(fā)展有限公司
THK導軌軸承 SR15TB 滑塊SSR15XTB1UU
機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般用機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
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同步齒形帶與普通帶傳動相比，①鋼絲繩制成的強力層受載后變形極小，齒形帶的周節(jié)基本不變，帶與帶輪間無相對滑動，傳動比衡定、準確；②齒形帶薄且輕，可用于速度較高的場合，傳動時線速度可達40m/s，傳動比可達10，傳動效率可達98%；③結(jié)構(gòu)緊湊，耐磨性好；④由于預拉力小，軸承受力也較小；⑤制造和安裝精度要求甚高，且要求有嚴格的中心距。
