六自由度平臺(tái) 運(yùn)動(dòng)能力指標(biāo)
| 名稱 | P-022六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo) | |||||
| 主要技術(shù)指標(biāo) | （1）有效載荷：350kg，總載荷：500kg（含平臺(tái)自重）。 | |||||
| （2）運(yùn)動(dòng)參數(shù)： | ||||||
| 姿態(tài) | 位移 | 速度 | 加速度 | 定位 精度 | 重復(fù)定 位精度 | |
| 俯仰（α） | ±18° | ±40°/s | ±80°/s2 | 0.1° | 0.05° | |
| 滾轉(zhuǎn)（β） | ±18° | ±40°/s | ±80°/s2 | 0.1° | 0.05° | |
| 偏航（γ） | ±20° | ±40°/s | ±80°/s2 | 0.1° | 0.05° | |
| 垂直升降(z） | ±140mm | ±600mm/s | 6m/s2 | 1.0mm | 0.1mm | |
| 縱向位移(y) | ±180mm | ±600mm/s | 6m/s2 | 1.0mm | 0.1mm | |
| 側(cè)向位移(x) | ±180mm | ±600mm/s | 6m/s2 | 1.0mm | 0.1mm | |
| 多自由度平臺(tái) 其他技術(shù)指標(biāo) | （1）系統(tǒng)響應(yīng)頻率：0.0HZ～20HZ。 | |||||
| （2）行程回差：≤0.2mm。 | ||||||
| （3）漂移量：平臺(tái)系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行12h以上，任何一個(gè)電動(dòng)缸的位置漂移不超過(guò)0.00025m。 | ||||||
| （4）平臺(tái)總重：300kg | ||||||
| 使用壽命 | 額定載荷下，全行程往復(fù)工作壽命不小于1×107次，存儲(chǔ)壽命不小于48個(gè)月。 | |||||
自研集成式運(yùn)動(dòng)控制器特點(diǎn)：
1、全數(shù)字微型控制器：采用高速微控芯片；
2、以太網(wǎng)接口，232串口：與監(jiān)控計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信；
3、Can0pen總線接口：與伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通信；
4、數(shù)字輸入、輸出接口：采集或者輸出數(shù)字IO信號(hào)。
5、上，下位機(jī)通訊采用UDP/IP協(xié)議，數(shù)據(jù)刷新率100HZ，硬件傳輸速度為100Mbps。
