設(shè)備外觀 機械臂主要材質(zhì)為鑄鋁混合材質(zhì)，在操作臂展開時，體積不大于φ100mm*900mm的圓柱體；有效負載≦7kg，整機重量約56kg；關(guān)節(jié)重量不大于5kg；關(guān)節(jié)直徑小于80mm；關(guān)節(jié)長度小于125mm。
平臺外觀 1600*1200*900mm工業(yè)鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理，帶滾輪，平臺重量約100kg左右。總共約156kg左右。
機械組件 不少于6個關(guān)節(jié)，包括基座（1軸），肩部（2軸），肘部（3軸），腕部1（4軸），腕部2（5軸），腕部3（6軸）；不少于1個控制柜和示教器；機器人安裝座；不少于1個工作臺。
電子部件 每個關(guān)節(jié)需配有增量碼盤、碼盤、制動器、力傳感器、光電傳感器，關(guān)節(jié)電機是編碼器伺服電機。
性能指標 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動精度高于0.1arcmin，機械臂重復(fù)定位誤差不大于±0.03mm，定位誤差不大于0.5mm；負載能力不低于7kg；基座運動范圍不小于±170°，肩部不小于±100°，肘部不小于±146°，腕部1不小于±179°，腕部2不小于±179°，腕部3不小于±179°；關(guān)節(jié)額定轉(zhuǎn)速不低于30rpm。
圖像識別系統(tǒng)
1、工業(yè)視覺檢測系統(tǒng)包括相機、鏡頭、處理軟件、光源等組成。工業(yè)視覺檢測系統(tǒng)放置在輸送線一測，對工件進行顏色，尺寸，標識等信息檢測。
2、檢測結(jié)果通過總控通訊，為后續(xù)擺放等作業(yè)做好準備。
3、具體參數(shù)：1/3" CMOS 成像儀:彩色；S接口/M12鏡頭: 8 mm； 成像模式: 640×480；光源: 白色漫射LED環(huán)形燈；通信和I/O: EtherNet/IP、PROFINET、SLMP、SLMP掃描儀、Modbus TCP、TCP/IP、RS-232；防護等級: IP65防護級外殼；工作電源: 24 VDC ±10%，照明開啟時，功率：48 W (2.0 A)；工作溫度: 0°C to 40°C (32°F to 104°F)；電源電壓：+24 VDC（22-26 VDC），電流：500mA。
4、鏡頭：與上述參照對應(yīng)的標準配置。
5、連接電纜與支架
圖像識別軟件
1、軟件可進行曝光時間，白平衡設(shè)置，提供上述功能軟件截圖。可進行四點相機標定，能快速讀取標定模板的像素值，可進行獲取機器人對應(yīng)的位置值。
2、可進行日志顯示，并可以清楚歷史日志.
3、可進行至少8個模板匹配，即觸發(fā)1次拍照，匹配模板1，模板1匹配成功，發(fā)出模板1數(shù)據(jù)；若模板1未能匹配成功，視覺返回s1,0,0,0數(shù)據(jù)給機器人，機器人發(fā)命令繼續(xù)匹配模板.
f.可進行發(fā)送可接收數(shù)據(jù)顯示。
4、軟件輸出4個數(shù)據(jù)：類型、X、Y、旋轉(zhuǎn)量，支持繪制的模板可以進行集合運算；繪制模板可以使用長方形，圓形，自由繪制等方式進行繪制模板.
5、在機器人視覺系統(tǒng)軟件中，拍照的圖像可以自由的拖動及放大，提供上述功能視頻演示；支持實時采集及單獨拍照；
6、在機器人視覺系統(tǒng)軟件中，有紅色十字光標方便安裝調(diào)節(jié)相機位置.。
★主控板 由PLC實現(xiàn)控制；用戶儲存 220M 控制軸數(shù)6軸，可以在-10℃~50℃下正常工作，處理器主頻不低于主頻1000MHz，支持512Mbyte ROM和512Mbyte RAM。外部至少有1個MicroSD接口，2個RJ45接口，2個USB，1個DB9 RS232串口、1個MicroUSB調(diào)試串口，1個RS485串口。具備視頻和LED燈輸出。驅(qū)動器支持典型供電電壓：48V、24V。滿足持續(xù)相電流8A，峰值大于14A。支持位置、速度和力矩模式。具備異常保護功能，包括欠壓、過壓、過流、堵轉(zhuǎn)等情況。
★電機 不少于6個伺服電機，且均采用直流形式，滿足實驗室環(huán)境使用。
★傳感器 數(shù)量不少于25個。包括增量碼盤、碼盤、關(guān)節(jié)力傳感器、光電傳感器等。力傳感器測量范圍不小于0~100Nm，帶寬大于200hz，靈敏度高于0.5Nm。
★通信模塊 不少于2種通信形式。包括TCP/IP、EtherCAT等。支持有線和無線通信。
★產(chǎn)品布置及安全措施 產(chǎn)品應(yīng)配有工作臺、機械臂安裝底座等組件；整體占地面積不大于2m*3m，且滿足下圖布置要求。支持異常檢出功能：急停異常，伺服異常，用戶坐標異常，工具坐標異常，機器人安全：外部急停，防碰撞、安全插銷等接口，MC安全回路，伺服軟化等安全維護，起弧異常等；。
★主要實訓(xùn)內(nèi)容
機器人認知、機器人手動操縱、查看機器人信息、機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)、機器人I/O通信、機器人的硬件連接、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機械手手動控制、上料模塊的裝調(diào)與操控、裝配模塊的裝調(diào)與操控、機器檢測模塊的裝調(diào)與操控、噴涂模塊的裝調(diào)與操控、光電傳感器檢測及調(diào)整、碼垛模塊的裝調(diào)與操控、機器人軌跡運動模塊裝調(diào)。
此基礎(chǔ)平臺主要完成以下工作：來料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測等，并搭載了TCP校點模塊、焊接(涂膠)軌跡模擬模塊。
此基礎(chǔ)工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過來料來料儲存單元在芯片組裝機構(gòu)實現(xiàn)物料組裝，然后通過輸送裝置輸出到后續(xù)工序。
物料儲存在碼垛模塊，由機器人將物料分揀至分揀料盤，分揀好的產(chǎn)品有機器人再次送回碼垛模塊，完成整個循環(huán)。
★放料平臺模塊
搬運應(yīng)用場景與工廠實際自動上下料相似；
可進行機器人點位示教編程與調(diào)試；
可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同設(shè)定不同的搬運方式；
可根據(jù)工件不同采用不同的搬運夾具。
★碼垛模塊
碼垛應(yīng)用場景與工廠實際紙箱碼垛情況相似；
可進行機器人點位示教編程與調(diào)試；
可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同碼垛形式；
可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。
★流水線模塊
流水線應(yīng)用場景與工廠實際物流情況相似；
可進行機器人點位示教編程與調(diào)試；
可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式；
可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。
★TCP及工具架模塊
TCP示教點用于實現(xiàn)機器人基準定位；
工具架用于存放機器人各種工具；
可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而選擇工具；
機器人可根據(jù)工件不同選擇不同的工具。
★幾何軌跡模塊
將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進行功能抽象化，機器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在3D 軌跡面板上完成固定的軌跡過程，如圖 f 所示。保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。
★沖壓模塊
將工業(yè)機器人對產(chǎn)品沖壓工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出沖壓設(shè)備中產(chǎn)品，模擬完成沖壓自動化生產(chǎn)的軌跡過程，如圖所示。保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。
★拋光打磨模塊
將工業(yè)機器人對產(chǎn)品拋光打磨工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動化生產(chǎn)的軌跡過程，如圖所示。保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。
★裝配點膠模塊
將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配點膠工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進行二次定位后實現(xiàn)多個零件組合在一起并點膠，模擬完成裝配點膠自動化生產(chǎn)的軌跡過程，如圖I 所示。保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。
