| 機械臂型號 | P-Rob 3 – 24 V | P-Rob 3 – 48 V |
| 關節(jié)速度 | 50°/s – 100°/s | 100°/s – 160°/s |
| 關節(jié)工作范圍 | ±110° – ±170° | |
| 重復精度 | ±0.1 mm | |
| 自重 | 20 kg | |
| 負載量 | 3 – 5 kg | |
| 底座尺寸 | 290 mm – 250 mm | |
| 可安裝位置 | 墻上，桌上，天花板，線性輪軸，移動平臺 | |
| 自身高度 | 1137.5 mm | |
| 工作區(qū)間 | 775 mm | |
| 自由度 | 6 | |
| 電源輸入 | ||
| AC | 100 – 240 V, ~10 A max., 50/60 Hz | |
| DC | 24 – 28 VDC, 12.5 A | 48 VDC, 12.5 A |
| 功耗 | 小于 80 W | 小于 100 W |
| 底座接口 | ||
| 以太網(wǎng) | 1 x Gigabit Ethernet RJ45 ( 可選Wifi ) | |
| 1 x Feed through Cat5 cable to end tool (alternatively used as 8 user signal lines 0 – 48 V, 1 A max.) | ||
| I/O | 8 x digital inputs 10 – 36 V | |
| 8 x digital outputs 10 – 36 V (2 x 2 A, 6 x 250 mA) | ||
F&P P-Rob3 協(xié)作機器人的五大優(yōu)勢
· 優(yōu)勢01 免示教器 無線控制
創(chuàng)新型采用基于瀏覽器的控制軟件
傳統(tǒng)示教器是通過控制線接入配電箱，體積大、重量重的特點對于操作者來說不是很方便。
F&P協(xié)作機器人無需額外配備示教器，支持任何電腦系統(tǒng)、平板和手機瀏覽器界面打開基于瀏覽器端的myP軟件即可控制機械臂，操作起來更加便捷。
· 優(yōu)勢02 圖形化界面 快速上手
F&P協(xié)作機器人的一大特點是控制軟件myP已集成豐富的算法和函數(shù)，用戶想要實現(xiàn)任何運動指令都只需通過myP圖形化傻瓜界面進行拖拽、簡單編程即可。
簡化工程師開發(fā)時間的同時任何沒有編程基礎的人都可以輕松部署機器人的特點，有效降低了操作的門檻。
· 優(yōu)勢03 便攜移動 快速組裝
F&P協(xié)作機器人無外置控制柜，所有軟硬件，包括夾具、電源和控制系統(tǒng)集成一體可裝入28寸行李箱內(nèi)，真正實現(xiàn)了整體化的解決方案。
除此之外，整體化還體現(xiàn)在每個關節(jié)只有一個螺絲釘，10分鐘內(nèi)可輕松完成組裝以滿足各種需求協(xié)作任務，不受場地限制。
· 優(yōu)勢04 柔軟皮質(zhì) 安全協(xié)作
安全問題是人機協(xié)作系統(tǒng)的基礎，協(xié)同工作必須以保證操作人員的安全為前提。
F&P協(xié)作機器人通過了ISO/TS15066標準認證，即針對協(xié)作機器人國際機器人安全標準，做到了在無任何安全柵欄下人機協(xié)作的安全。
ISO/TS 15066標準明確了四種類型的協(xié)作安全功能：
一是安全級監(jiān)控停止，當人進入到具有安全防護欄的封閉或者開放式工作系統(tǒng)之時，機器人就立刻停下;
二是手動引導，在人引導機器人進行運動的情況下，當安全按鈕被按住，機器人以緩慢的速度開始運動，反之則機器人保持靜止;
三是速度和距離監(jiān)測，是對于機器人位移速度、人與機器人距離的監(jiān)控，當規(guī)定的安全距離不滿足的時候，機器人會停止;
四是功率和力限制，在人與機器人有接觸的情況下，對機器人功率以及力量的限制，使接觸產(chǎn)生的影響力小于限定值。
F&P協(xié)作機器人還采用勞斯萊斯汽車真皮座椅材質(zhì)，親膚柔軟。實時的碰撞檢測也保證了它在沒有任何保護裝置的情況下與人類協(xié)同工作。
· 優(yōu)勢05 開放軟硬件接口 支持ROS
P-Rob系列協(xié)作機器人提供各種標準、多樣化的接口，用戶可以通過主流的編程語言、第四方軟件去構建機器人相關的應用，例如LabView， Matlab/Simulink等。
此外，P-Rob系列協(xié)作機器人還支持ROS，便于科研以及復雜應用的開發(fā)。
六軸協(xié)作機械臂P-Rob 3, 憑借著5大優(yōu)勢，除傳統(tǒng)工業(yè)應用外，同時也賦予了健康醫(yī)療、餐飲服務、教育研究領域。的靈活度、精確度和安全性的產(chǎn)品特征，開拓全新的生產(chǎn)方式，人際協(xié)作新時代。
P-Rob 產(chǎn)品答疑 FAQ
01
P-Rob是由哪些部分組成的？
P-Rob外部是人造革包裹，安裝在硬質(zhì)塑料蓋上；內(nèi)部由鋁制骨架組成。
02
P-Rob有幾個關節(jié)/ 自由度？轉速是多少？
有6個自由度，其中3個用于定位，另外3個用于終端工具定向；P-Rob的轉速是95至170°/s，每個關節(jié)轉速不一。
03
P-Rob的有效載荷是多少？精度是多少？
P-Rob的有效載荷大約是3kg (不包含預裝的夾具抓手，預裝夾具抓手重1.5kg) ；P-Rob的重復精度是0.1mm。
04
P-Rob的極限工作環(huán)境溫度能達到多少？ 提供哪種防護等級？
1）溫度可達到45°；
2）P-Rob 3提供IP40防護等級。絕大多數(shù)同行產(chǎn)品更加適合工業(yè)用途，外觀設計成金屬材質(zhì)，F(xiàn)&P機器人外觀由合成革組成，使用場景大多數(shù)為服務環(huán)境；F&P機器人外觀加上防護罩后為IP54。
05
機器人內(nèi)部是否有控制器？
是的，每個軸都包含一個通過CAN協(xié)議連接的控制器板。
06
如果突然斷電，P-Rob自身有什么保護措施嗎？
無需擔心，機器人可依靠重力緩慢下落至關節(jié)極限。
07
P-Rob是使用相對編碼器還是編碼器？
P-Rob的標準版本配備了相對編碼器，高階版本提供值編碼器。
08
P-Rob 的使用壽命如何？
在正常情況下，P-Rob可以運行10年或更長時間。除非地區(qū)法律另有規(guī)定，否則保修通常為一年。
9
P-Rob的售價包含myP軟件嗎？
是的，myP控制軟件的費用已包含在P-Rob 3的價格中。額外的學習模塊，康耐視攝像頭模塊，TCP連接，Modbus連接，MCM（運動控制模塊）可視情況作為選配。
10
P-Rob提供視覺模塊嗎？若提供，用戶可以自行更換其他品牌的相機嗎？目前康耐視相機的數(shù)據(jù)需要通過其他的app或者其他設備導入至myP，那么可以將圖像數(shù)據(jù)直接存儲至myP或者其他第三方軟件么？
目前，P-Rob 可以很好地集成康耐視相機（在機械臂末端），用戶可以通過電腦外接攝像頭的形式對數(shù)據(jù)進行處理并發(fā)送給P-Rob使用。目前我們的末端支持IO和以太網(wǎng)兩種接口，因此體積較小的相機可以通過這兩種接口直接與P-Rob通信，但需要針對相機的尺寸進行外殼的個性化定制。
11
P-Rob安裝在與地面成水平的位置，它會掉落嗎？
是的，如果斷電或掉電，P-Rob會下降。但大的齒輪傳動比和電動機的電阻表明，機器人只會緩慢下沉。
12
P-Rob的夾具/抓手是由什么材料組成的？
對于P-Gripper上帶有傳感器的夾爪，使用的材質(zhì)是橡膠。但用戶可以個性化定制夾爪的材料，目前我們也會直接使用3D打印的夾爪來應對一些特殊任務
13
P-Rob機器人有沒有力感知盲區(qū)？
有的，編碼器都安裝在關節(jié)的驅(qū)動器位置處，手臂的表面是沒有力感知的功能。出于保護關節(jié)的原因，在接近關節(jié)極限的位置力感知的作用都較為明顯一些。
14
我們的P-Rob除了myP軟件，有系統(tǒng)的學習課程資料提供給高校上課參考使用嗎？
由于myP使用的是目前比較普及的python編程語言，所以培訓上面更多集中于函數(shù)的介紹與使用，以及如何集成客戶自己的一些設備（例如傳感器和攝像頭）。因為機械臂的一些算法屬于高校內(nèi)部自己教授的部分，我們這里不會有針對這些算法的教學，更多的還是指導如何將我們的機器人集成在不同的平臺上供自由開發(fā)。
15
P-Rob的環(huán)境感知和環(huán)境自適應的整體邏輯是怎樣的？
環(huán)境感知是機器人獲取數(shù)據(jù)的過程，通過傳感器或者過往的數(shù)據(jù)通過AI算法分析出對應的概率模型，然后通過概率模型分析出不同的場景，匹配到對應的場景再執(zhí)行，就是環(huán)境自適應。
舉例1：機器人通過不斷的訓練學習感知物體的大小、形狀，建立一定的數(shù)據(jù)庫標簽模型，從而能夠感知不同的物體應該用多大的力氣去抓取，并執(zhí)行分類操作。
舉例2：機器人擦拭墻面，能夠通過末端傳感器感知墻面的凹凸以及有無障礙物，并適應匹配合適的力度去反饋擦拭動作。
