SME17AS單圈值編碼器
SME16AD多圈 1 6位編碼器
非接觸式值編碼器，主要服務(wù)于伺服驅(qū)動(dòng)的控制系統(tǒng)，為系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的位置和速度控制單元所需的反饋信息及輔助信號(hào)。
產(chǎn) 品 概 述
SME系列編碼器是一款測(cè)量電機(jī)旋轉(zhuǎn)位置的非接觸式值編碼器，是采用霍爾磁敏元件及控制IC 透過訊號(hào)的處理及算法 計(jì)算出角度。
編碼器的性能對(duì)電機(jī)的重要特 性具有決定性影響，如定位精度、速度穩(wěn)定性、帶寬等。SME17AS單圈值編碼器、SME16AD多圈 1 6位編碼器本產(chǎn)品具有頻率響應(yīng)快、精度高、一致性好等特點(diǎn)。本產(chǎn)品主要服務(wù)于伺服驅(qū)動(dòng)的控制系統(tǒng)，為系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的位置和速度控制單元所需的反饋信息及輔助信號(hào)。
產(chǎn) 品 特 性
多圈數(shù)據(jù)及單圈數(shù)據(jù)輸出
通信方式簡單，不需要通信的專用 IC
AD16多圈需外接一次性電池，斷電 情況下能記錄和保存多圈數(shù)據(jù)
電源反極性保護(hù)
體積小、高轉(zhuǎn)速（6000rpm .Max）
抗污染能力強(qiáng) 耐震動(dòng)
分辨率 17位131072 →AS
16位65536 →AD
典 型 應(yīng) 用
伺服控制系統(tǒng)、位置測(cè)量、速度檢測(cè)、主軸電機(jī)
產(chǎn)品技術(shù)規(guī)格介紹
環(huán)境規(guī)格
項(xiàng)目規(guī)格 | 內(nèi) 容 | 備 注 |
工作環(huán)境溫度 | -25℃~105℃（電路基板） | |
保存溫度 | 以電機(jī)規(guī)格為標(biāo)準(zhǔn) | |
動(dòng)作濕度 | 以電機(jī)規(guī)格為標(biāo)準(zhǔn) |
電氣規(guī)格
項(xiàng)目規(guī)格 | 內(nèi) 容 | 備 注 |
電源電壓 | 5VDC±10% | 波動(dòng) 5%以下 |
電源電壓 vcc 消耗電流 | 40mA ( Typ) | 不含突變情況 |
BAT 電壓 | 3.0~5.5V DC | |
BAT 消耗電流 | 小于 300uA | 4.5VDC 情況下 |
分辨率 | 單圈 17bit | |
多圈計(jì)數(shù)量 | 16bit | |
旋轉(zhuǎn)速度 | 6000rpm | |
輸入輸出形態(tài) | 差分線路驅(qū)動(dòng)器/接收器 （半雙工通信方式） |
電源規(guī)格
請(qǐng)?jiān)?/span> VCC-GND 端子間接入 4.5-5.5V 的電源，電源電壓 4.2V(Typ）以下時(shí)，編碼器通常工作（通信應(yīng)答）停止，電源打開后的動(dòng)作，因內(nèi)部電路的初期化，請(qǐng)?jiān)谏想?/span> 50msec 后，再輸入命令。
注：1、電源端子上不要施加額定以上的電壓，否則可能會(huì)造成編碼器回路故障
2、電源端子 VCC,GND,BAT 不要接反，否則可能會(huì)造成編碼器回路故障
3、BAT 電壓低于 3.0V 時(shí)，多圈數(shù)據(jù)自動(dòng)清零。
通信規(guī)格
1、編碼器接口
接線顏色 | I/O | 功能說明 | 備注 |
紅色 | - | VCC | 4.5-5.5VDC |
黑色 | - | GND | |
藍(lán)色 | I/O | D- | RS485-B |
白色 | I/O | D+ | RS485-A |
黃色 | - | BAT+ | 電池正 |
紫色 | - | BAT- | 電池負(fù) |
屏蔽層 | - | PE | 內(nèi)部已接外殼 |
2、傳送電纜
請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)阻抗特性等的影響后，選定雙絞電纜線，請(qǐng)
將 D+和 D-、電源 Vcc 和 GND 分別構(gòu)成雙絞線。
為消除電磁干擾的影響請(qǐng)使用帶屏蔽的電纜，屏蔽線請(qǐng)和安定的 FG 地線連接傳送電纜長度 MAX 30m（使用雙絞線，屏蔽電纜，AWG22 以上）。
3、串行通信基本規(guī)格
項(xiàng) 目 | 內(nèi) 容 | 備 注 |
傳送方式 | 半雙工串行通信 | RS485 |
通信速率 | 2.5Mbps | |
同步方式 | 起止同步 （8bit 數(shù)據(jù)、 1 bit 停止） | |
傳送代碼 | NRZ 符號(hào) | |
Bit 順序 | LSB First | |
傳送錯(cuò)誤校驗(yàn) | CRC 校驗(yàn) | CRC 多項(xiàng)式 X8+1 |
1 幀由8Bit Data 以及1bit Start、1bit Stop 共10Bit 構(gòu)成．
5、幀格式
5.1 讀取編碼器數(shù)據(jù)
5.2 寫 EEPROM
5.3 讀 EEPROM
6、COMMAND 詳細(xì)內(nèi)容如下
ID | CMD | 內(nèi) 容 | 備 注 |
0 | 0x02 | ABS Data Request | 讀取編碼器角度數(shù)據(jù) |
1 | 0x8A | Multi-turn Data | 讀取編碼器多圈數(shù)據(jù) |
2 | 0x92 | ENID Request | 讀取編碼器的 ENID(0x11) |
3 | 0x1A | FuII Data Request | 讀取全數(shù)據(jù) |
6 | 0x32 | EEPROM write | |
D | 0xea | EEPROM read | |
7 | 0xba | Error reset | 連續(xù)發(fā) 10 次清除錯(cuò)誤標(biāo)志 |
8 | 0xc2 | Single turn data reset | 連續(xù)發(fā) 10 次編碼器置零 |
C | 0x62 | Error reset &Multi-turn Data reset | 連續(xù)發(fā) 10 次編碼器置零清除 錯(cuò)誤標(biāo)志 |
7、STS 字段
Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
Rsvd | Rsvd | Counting Error | Rsvd | Rsvd | Rsvd | Rsvd | Rsvd |
Counting Error 錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，請(qǐng)發(fā)送命令 ID3,讀取詳細(xì)信息
8、數(shù)據(jù)域（編碼器數(shù)據(jù)取得命令和數(shù)據(jù)域關(guān)系如下表所示） 關(guān)于 EEPROM 的讀寫請(qǐng)參看 EEPROM 存取格式項(xiàng)
COMMAND ID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 |
0 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
1 | ABM0 | ABM1 | ABM2 | |||||
2 | ENID | |||||||
3 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
7 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
8 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
C | ABS0 | ABS1 | ABS2 |
ABS0~ABS2:單圈值數(shù)據(jù)：ABS0 為低字節(jié)，ABS2 為高字節(jié)，總體 24bit 幀；ABS2 只用位。ENID: ENCODER ID = 0x11；ABM0~ ABM2: 多圈數(shù)據(jù)，ABM0 為低字節(jié)，ABM2 為高字節(jié)。總體 24bit 幀；ABM2 為 0，16 位有符號(hào)數(shù)據(jù)（-32768~32767）。ALMC:詳細(xì)信息見下表 ALMC 詳表
Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
0 | 0 | 0 | 0 | 0 | Counting Error | 0 | Over -speed |
角度信息 解析錯(cuò)誤 | 轉(zhuǎn)速大 于 7200RPM |
9、CRC 域
Bit0 | Bit1 | Bit2 | Bit3 | Bit4 | Bit5 | Bit6 | Bit7 |
Rc0 | Rc1 | Rc2 | Rc3 | Rc4 | Rc5 | Rc6 | Rc7 |
10、EEPROM 存取格式
為用戶保留 128byte (0~ 127(decimal))使用空間。擦寫次數(shù)：100000 次。
命令應(yīng)答時(shí)序說明
1、幀開始
2、編碼器數(shù)據(jù)幀
編碼器數(shù)據(jù)幀時(shí)序(單位：us)
標(biāo)記 | 內(nèi)容 | Min | Typ | Max |
T3 | 命令周期 | 62.5 | ||
T4 | 幀時(shí)間 | 4 | ||
T5 | 發(fā)送有效延時(shí) | 3.5 | ||
T6 | 發(fā)送有效設(shè)定時(shí)間 | 0.5 | ||
T7 | ID0,ID1,ID2,ID7,ID8,IDC | 28 | ||
ID1 | 48 | |||
T8 | 發(fā)送無效延時(shí) | 0.5 |
3、復(fù)位時(shí)序
機(jī)械結(jié)構(gòu)
1、結(jié)構(gòu)尺寸
編碼器直徑 38mm，高度 28mm，出軸內(nèi)徑 8mm。
2、安裝方式
安裝輔件：公制對(duì)邊 1.5mm 內(nèi)六角扭力扳手公制對(duì)邊 2.5mm 內(nèi)六角扭力扳手。
安裝順序：
① 將編碼器整體穿入電機(jī)軸上，保證連接片底面與電機(jī)后端蓋貼合。正常配合時(shí)編碼器 可順暢穿入，若有阻塞需檢查電機(jī)軸徑尺寸及是否有擠壓傷。裝入過程不可用力將編碼器下壓， 不可敲擊、按壓編碼器電路板。
②將 M3×4 緊定螺釘頭部蘸螺紋膠，使用對(duì)應(yīng)內(nèi)六角扭力扳手將顆緊釘螺釘旋 入編碼器軸內(nèi)輕鎖緊，使其接觸電機(jī)軸；將第二顆緊釘螺釘旋入編碼器軸內(nèi)，使用 8~10kgf·cm 扭力鎖緊；再將顆螺釘使用 8~10kgf·cm 扭力鎖緊。
步： | 第二步： | 第三步： |
輕微用力旋入 | 8~10kgf·cm扭力 | 8~10kgf·cm扭力 |
顆緊釘螺釘 | 鎖 緊第二顆緊釘螺 | 釘鎖 顆緊釘螺釘 |
③ 使用對(duì)應(yīng)內(nèi)六角扭力扳手輕鎖緊單邊 M3 組合螺釘，再將另一側(cè)M3 組合螺釘輕鎖 緊。然后依次使用 8~10kgf·cm 扭力鎖緊兩側(cè)螺釘。
