五軸聯(lián)動(dòng)智能沖壓機(jī)械手（以下簡(jiǎn)稱沖壓機(jī)械手）是沁峰機(jī)器人有限公司獨(dú)立開發(fā)研制的*產(chǎn)品，是沖壓智能生產(chǎn)線的重要組成部分。
一、沖壓機(jī)械手的外觀：
(1). 可調(diào)腳柱
(2). 通訊接口：從左到右依次為COM1、COM2、COM3、COM4
(2). 通訊接口：從左到右依次為COM1、COM2、COM3、COM4
(3). 電源線接入口
(4). 觸摸屏線接入口
(5). 散熱窗
(6). 手臂波紋管
(7). 力臂波紋管
(8). 吸盤
(9). 手臂
(10). 拖鏈
(11). 信號(hào)燈
紅色常亮——報(bào)警信號(hào)產(chǎn)生；
黃燈常亮——調(diào)試狀態(tài)；
綠燈常亮——運(yùn)行/暫停狀態(tài)；
綠燈閃爍——等待狀態(tài)。
(12). 立臂
黃燈常亮——調(diào)試狀態(tài)；
綠燈常亮——運(yùn)行/暫停狀態(tài)；
綠燈閃爍——等待狀態(tài)。
(12). 立臂
二、設(shè)備的安裝及連線：
1. 環(huán)境要求：該設(shè)備應(yīng)該安裝在干燥、無腐蝕性氣體、溫度在0-35℃的環(huán)境中。
2. 按裝箱單檢驗(yàn)各附件是否齊全，根據(jù)廠房結(jié)構(gòu)及生產(chǎn)需求將設(shè)備移至合適的位置安裝。
3. 把設(shè)備放置在平整的地面或臺(tái)面，并將設(shè)備墊實(shí)確保平穩(wěn)放置，在工作臺(tái)上放置水平儀，通過水平儀調(diào)整腳柱將機(jī)器調(diào)至水平。
4. 檢查各零部件有無松動(dòng)及異常情況。
5. 按電器接線圖的要求安裝地線，應(yīng)選用橫截面積大于2mm2的軟銅芯絕緣線，接地電阻不大于4歐。
6. 本機(jī)采用單相電輸入，輸入電壓220V，頻率50/60Hz。（要求提供獨(dú)立電源插座，不能從沖床接出，因電壓會(huì)受沖床影響而變化，影響機(jī)器人的運(yùn)行。）
7. 通訊線的連接，當(dāng)機(jī)械手的生產(chǎn)線組合模式為單獨(dú)動(dòng)作時(shí)：
COM1：與下工位機(jī)械手COM4連接，設(shè)為末臺(tái)機(jī)時(shí)不需要連接；
COM4：與上工位機(jī)械手COM1連接，設(shè)為機(jī)且上工位無自動(dòng)送料架時(shí)不需要連接；
COM2：與上工位沖床的上限位連接，設(shè)為機(jī)時(shí)不需要連接；
COM3：與下工位的沖床啟動(dòng)按鈕并/串連（常開并聯(lián)，常閉串聯(lián)），設(shè)為末臺(tái)機(jī)時(shí)不需連接。
1. 環(huán)境要求：該設(shè)備應(yīng)該安裝在干燥、無腐蝕性氣體、溫度在0-35℃的環(huán)境中。
2. 按裝箱單檢驗(yàn)各附件是否齊全，根據(jù)廠房結(jié)構(gòu)及生產(chǎn)需求將設(shè)備移至合適的位置安裝。
3. 把設(shè)備放置在平整的地面或臺(tái)面，并將設(shè)備墊實(shí)確保平穩(wěn)放置，在工作臺(tái)上放置水平儀，通過水平儀調(diào)整腳柱將機(jī)器調(diào)至水平。
4. 檢查各零部件有無松動(dòng)及異常情況。
5. 按電器接線圖的要求安裝地線，應(yīng)選用橫截面積大于2mm2的軟銅芯絕緣線，接地電阻不大于4歐。
6. 本機(jī)采用單相電輸入，輸入電壓220V，頻率50/60Hz。（要求提供獨(dú)立電源插座，不能從沖床接出，因電壓會(huì)受沖床影響而變化，影響機(jī)器人的運(yùn)行。）
7. 通訊線的連接，當(dāng)機(jī)械手的生產(chǎn)線組合模式為單獨(dú)動(dòng)作時(shí)：
COM1：與下工位機(jī)械手COM4連接，設(shè)為末臺(tái)機(jī)時(shí)不需要連接；
COM4：與上工位機(jī)械手COM1連接，設(shè)為機(jī)且上工位無自動(dòng)送料架時(shí)不需要連接；
COM2：與上工位沖床的上限位連接，設(shè)為機(jī)時(shí)不需要連接；
COM3：與下工位的沖床啟動(dòng)按鈕并/串連（常開并聯(lián)，常閉串聯(lián)），設(shè)為末臺(tái)機(jī)時(shí)不需連接。
圖例：
機(jī)械手通訊接口，依次代表COM1、COM2、COM3、COM4；
__沖床電控箱，圖中通訊線COM2由此接入沖床上限位；
__沖床電控箱，圖中通訊線COM2由此接入沖床上限位；
__沖床控制臺(tái)，圖中通訊線COM3由此接入沖床啟動(dòng)按鈕；
三、現(xiàn)場(chǎng)排布要求：
1. 參考圖例，左邊進(jìn)料部分如需安置自動(dòng)送料機(jī)，應(yīng)預(yù)留所需空間。考慮到方便自動(dòng)送料機(jī)從左右兩側(cè)上料，建議將自動(dòng)送料機(jī)的擺放位置放在通道邊上。
三、現(xiàn)場(chǎng)排布要求：
1. 參考圖例，左邊進(jìn)料部分如需安置自動(dòng)送料機(jī)，應(yīng)預(yù)留所需空間。考慮到方便自動(dòng)送料機(jī)從左右兩側(cè)上料，建議將自動(dòng)送料機(jī)的擺放位置放在通道邊上。
2. 兩機(jī)臺(tái)間中心距離應(yīng)盡量小于2200mm，這樣機(jī)器人可正面擺放，擺臂角度可小于180度，速度較快，佳。當(dāng)兩機(jī)臺(tái)間中心距離大于2200mm時(shí)，機(jī)器人則需反向放置在機(jī)臺(tái)中間，擺臂角度為180度，速度較正面擺放每次多用1秒以上時(shí)間。
3. 相鄰兩機(jī)臺(tái)下模面高度（機(jī)臺(tái)工作臺(tái)高度+模具下模高度）差應(yīng)控制在340mm以內(nèi)，高度差越小效率越好。我司機(jī)器人高度活動(dòng)范圍為340mm。
4. 模具的開模空位高度（除去定位的活動(dòng)空間）應(yīng)大于100mm，便于給機(jī)械手足夠的活動(dòng)空間。關(guān)于導(dǎo)柱（內(nèi)導(dǎo)柱和外導(dǎo)柱），如果導(dǎo)柱上置，在沖床上死點(diǎn)時(shí)，導(dǎo)柱前端到下模垂直高度大于100mm時(shí)無需調(diào)整。小于100mm時(shí)或者導(dǎo)柱采用下置方式時(shí)，在條件允許的情況下，一般建議取消導(dǎo)柱或者采用導(dǎo)柱后置的方式，以避開前面及側(cè)面機(jī)械手的抓取空間。
5. 產(chǎn)品在模具中應(yīng)有導(dǎo)向定位裝置，有內(nèi)定位與外定位，且有足夠的導(dǎo)向空間，導(dǎo)向部分越大越好。另外，導(dǎo)向斜面也建議做大一些，以達(dá)到快速與穩(wěn)定的效果。
6.模具要求上下模脫料順暢，不能有現(xiàn)象。沖壓完成后，工件應(yīng)停留在下模面，異常情況為上模帶料或工件出現(xiàn)不規(guī)則位移，影響機(jī)械手的抓料與放料。
備注：請(qǐng)?jiān)跈C(jī)器人送達(dá)安裝現(xiàn)場(chǎng)前，針對(duì)上述要求進(jìn)行合理改善。
6.模具要求上下模脫料順暢，不能有現(xiàn)象。沖壓完成后，工件應(yīng)停留在下模面，異常情況為上模帶料或工件出現(xiàn)不規(guī)則位移，影響機(jī)械手的抓料與放料。
備注：請(qǐng)?jiān)跈C(jī)器人送達(dá)安裝現(xiàn)場(chǎng)前，針對(duì)上述要求進(jìn)行合理改善。
