3、路徑編輯畫面（如圖4）：
如需機械手按照非標(biāo)準(zhǔn)模式運行時，進入路徑編輯畫面先手動設(shè)定好每一步的位置再返回讀取，在步點擊繼續(xù)使之變成結(jié)束，下載至PLC即可。
圖4
3.1 檔案名稱：點擊可命名當(dāng)前檔案；
3.2 插入一步：點擊可在當(dāng)前步之前或者之后插入一步；
3.3 清除所有數(shù)據(jù)：點擊可清除當(dāng)前畫面的所有數(shù)據(jù)；
3.4 刪除一步：點擊可刪除當(dāng)前步；
3.5 上下三角箭頭：點擊可移動至上一步或者下一步進行編輯；
3.6 讀取當(dāng)前位置：點擊可在當(dāng)前步讀取各軸位置并記錄；
3.7 手動畫面：點擊可進入手動畫面，點動吸料或放料，點動吸余料或放余料，點動輸出1、2、3 ON或OFF（如圖5）左側(cè)按鈕為點動高速或低速單獨運行各軸；右側(cè)按鈕為手臂末端左右走直線或前后走直線；
圖5
注意：在進行非標(biāo)路徑編輯時，在步的繼續(xù)位置處點擊使之變成結(jié)束，并下載至PLC即可完成路徑編輯。在非標(biāo)準(zhǔn)模式下運行機械手時，當(dāng)機械手出現(xiàn)異常報警后，機械手無法判斷手臂所處的位置，無法進行正確的自動復(fù)位，此時應(yīng)手動調(diào)節(jié)各軸到適當(dāng)位置，保證在自動復(fù)位的過程中不會撞機，才可按“自動復(fù)位”按鈕。若無法點動運行則需重新上電。
3.8 圖4工作原點及等待點設(shè)置：點擊可進入工作原點及等待點設(shè)置畫面，非標(biāo)準(zhǔn)模式下不需設(shè)置放料點（如圖6）；
3.8 圖4工作原點及等待點設(shè)置：點擊可進入工作原點及等待點設(shè)置畫面，非標(biāo)準(zhǔn)模式下不需設(shè)置放料點（如圖6）；
圖6
3.9 圖4下載：點擊可將當(dāng)前編輯的路徑下載到PLC中；
3.10 上傳：點擊可將PLC中當(dāng)前運行的路徑上傳到觸摸屏上；
3.11 打開：可打開以前存儲的路徑，點擊會跳出提示窗口（如圖7），提示是否保存當(dāng)前檔案。點是則進入檔案存取畫面（如圖8），可打開、保存、刪除（如圖9）檔案；
3.11 打開：可打開以前存儲的路徑，點擊會跳出提示窗口（如圖7），提示是否保存當(dāng)前檔案。點是則進入檔案存取畫面（如圖8），可打開、保存、刪除（如圖9）檔案；
圖7
圖8
圖9
3.12 圖4保存：點擊可保存當(dāng)前編輯的路徑，進入檔案存取畫面（如圖8），可打開、保存、刪除（如圖9）檔案；
3.13 圖4輸出：點擊可在當(dāng)前步輸出取料、取余料、放料、放余料、輸出1、2、3打開、關(guān)閉、定時打開等。
3.14 圖4下一步：點擊可設(shè)定從當(dāng)前步到下一步的條件如：動作完成、連續(xù)動作、延時、輸出1、2、3打開、關(guān)閉等；
