4、標(biāo)準(zhǔn)模式畫面（如圖10）：本機(jī)械手一共設(shè)有四種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式，不能選錯，否則會出現(xiàn)撞機(jī)。
圖10
平移：當(dāng)機(jī)械手的上工位沖床和下工位沖床的工件是同一個平面時選擇平移；
翻轉(zhuǎn)：當(dāng)機(jī)械手的上工位沖床和下工位沖床的工件不是沖壓同一個平面時選擇翻轉(zhuǎn)，此功能必須兩臺機(jī)械手臂搭配使用；
直進(jìn)式平移：當(dāng)機(jī)械手的上工位模具或者下工位模具有外導(dǎo)柱干涉機(jī)械手取放料時選擇直進(jìn)式平移；
側(cè)掛：當(dāng)機(jī)械手的下一臺沖床是側(cè)掛放置時選擇此項(xiàng)；
4.1 平移參數(shù)設(shè)定：在標(biāo)準(zhǔn)模式下點(diǎn)擊平移即可進(jìn)入（如圖11）。
翻轉(zhuǎn)：當(dāng)機(jī)械手的上工位沖床和下工位沖床的工件不是沖壓同一個平面時選擇翻轉(zhuǎn)，此功能必須兩臺機(jī)械手臂搭配使用；
直進(jìn)式平移：當(dāng)機(jī)械手的上工位模具或者下工位模具有外導(dǎo)柱干涉機(jī)械手取放料時選擇直進(jìn)式平移；
側(cè)掛：當(dāng)機(jī)械手的下一臺沖床是側(cè)掛放置時選擇此項(xiàng)；
4.1 平移參數(shù)設(shè)定：在標(biāo)準(zhǔn)模式下點(diǎn)擊平移即可進(jìn)入（如圖11）。
圖11
平移運(yùn)行方式要設(shè)置五個點(diǎn)，點(diǎn)擊進(jìn)入手動畫面點(diǎn)動調(diào)節(jié)各軸位置，調(diào)好后點(diǎn)擊返回按鈕到平移參數(shù)設(shè)定畫面并讀取當(dāng)前位置，各點(diǎn)逐一設(shè)定后下載即可。各軸位置設(shè)置要求如下：
①工作原點(diǎn)：無工作狀態(tài)時的機(jī)械手所處位置，一般為各軸靠近零點(diǎn)位置即可。回原點(diǎn)時，直接定位到工作原點(diǎn)（上下軸高度的設(shè)定為兩模具開口的中間即可，翻轉(zhuǎn)軸保持水平，擺臂處于機(jī)臺的中間）；
②取料點(diǎn)：手動調(diào)整吸盤至取料模具處保證吸盤能吸住材料，是吸盤處于產(chǎn)品的四周保證各個吸盤受力均勻；
③取料完成：此點(diǎn)是一個等待(平移模式時)的位置，等待上工序沖壓完成去取料，該位置靠近取料沖床側(cè)，但是一定不能被沖床壓到。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時不會撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差）。
④放料等待：此點(diǎn)是一個等待的位置，等待下工序機(jī)械手取完料去放料，該位置是靠近放料沖床側(cè)，但是不能被沖床壓到。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具放料時不會撞到模具并且和上、下模面有一定的高度差）；
⑤放料點(diǎn)：手動調(diào)整產(chǎn)品到需要放料的位置，產(chǎn)品和模具或者治具對齊，并且和模具有一定的高度差（調(diào)整過程中要保證吸盤和產(chǎn)品的相對位置不能發(fā)生改變）；
4.2 翻轉(zhuǎn)參數(shù)設(shè)定：在標(biāo)準(zhǔn)模式下點(diǎn)擊翻轉(zhuǎn)即可進(jìn)入（如圖12）
圖12
翻轉(zhuǎn)運(yùn)行方式要設(shè)置六個點(diǎn)，點(diǎn)擊進(jìn)入手動畫面點(diǎn)動調(diào)節(jié)各軸位置，調(diào)好后點(diǎn)擊返回按鈕到翻轉(zhuǎn)參數(shù)設(shè)定畫面并讀取當(dāng)前位置，各點(diǎn)逐一設(shè)定后下載即可。各軸位置設(shè)置要求如下：
①工作原點(diǎn)：無工作狀態(tài)時的機(jī)械手所處位置，一般為各軸靠近零點(diǎn)位置即可。回原點(diǎn)時，直接定位到工作原點(diǎn)（上下軸高度的設(shè)定為兩模具開口的中間即可，翻轉(zhuǎn)軸保持水平，擺臂處于機(jī)臺的中間）；
②取料點(diǎn)：手動調(diào)整吸盤至取料模具處保證吸盤能吸住材料，是吸盤處于產(chǎn)品的四周保證各個吸盤受力均勻；
③取料完成：此點(diǎn)是一個轉(zhuǎn)換（翻轉(zhuǎn)模式）的位置，該位置靠近取料沖床端，但是一定不能被沖床壓到。在自動運(yùn)行取完料到達(dá)取料完成點(diǎn)時，在此點(diǎn)開始翻轉(zhuǎn)產(chǎn)品，同時也是擺臂在放完料后等待取料的位置，所以必須保證在吸住產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)時上下左右沒有障礙物。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時不會撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差）；
④放料等待：此點(diǎn)是一個等待的位置，此時手臂已經(jīng)翻轉(zhuǎn)180度，等待下工序機(jī)械手取完料去放料，該位置是靠近放料中轉(zhuǎn)臺側(cè)。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入中轉(zhuǎn)臺放料時不會撞到中轉(zhuǎn)臺面并且和中轉(zhuǎn)臺面有一定的高度差）；
⑤放料點(diǎn)：手動調(diào)整產(chǎn)品到需要放料的位置，產(chǎn)品和中轉(zhuǎn)臺定位對齊，并且和定位有一定的高度差（調(diào)整過程中要保證吸盤和產(chǎn)品的相對位置不能發(fā)生改變）；
⑥放料完成：放完產(chǎn)品后，繼續(xù)往下降，直到擺臂能順利往左（或右）擺出，前后軸盡量往回收。擺臂擺出中轉(zhuǎn)臺，但是要盡量靠近中轉(zhuǎn)臺，并保證手臂往回翻轉(zhuǎn)時上下左右沒有障礙物；
4.3 側(cè)掛參數(shù)設(shè)定：在標(biāo)準(zhǔn)模式下點(diǎn)擊側(cè)掛即可進(jìn)入（如圖13）
圖13
側(cè)掛運(yùn)行方式要設(shè)置五個點(diǎn)，點(diǎn)擊進(jìn)入手動畫面點(diǎn)動調(diào)節(jié)各軸位置，調(diào)好后點(diǎn)擊返回按鈕到側(cè)掛參數(shù)設(shè)定畫面并讀取當(dāng)前位置，各點(diǎn)逐一設(shè)定后下載即可。各軸位置設(shè)置要求如下：
①工作原點(diǎn)：無工作狀態(tài)時的機(jī)械手所處位置，一般為各軸靠近零點(diǎn)位置即可。回原點(diǎn)時，直接定位到工作原點(diǎn)（上下軸高度的設(shè)定為兩模具開口的中間即可，翻轉(zhuǎn)軸保持水平，擺臂處于機(jī)臺的中間位置）；
②取料點(diǎn)：手動調(diào)整吸盤至取料模具處保證吸盤能吸住材料，是吸盤處于產(chǎn)品的四周保證各個吸盤受力均勻；
③取料完成：此點(diǎn)是一個轉(zhuǎn)換（側(cè)掛模式）的位置，該位置靠近取料沖床端，但是一定不能被沖床壓到。在自動運(yùn)行取完料到達(dá)取料完成點(diǎn)時，在此點(diǎn)開始翻轉(zhuǎn)產(chǎn)品，同時也是擺臂在放完料后等待取料的位置，所以必須保證在吸住產(chǎn)品轉(zhuǎn)動時上下左右沒有障礙物。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時不會撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差）；
④放料等待：此點(diǎn)是一個等待的位置，等待下工序機(jī)械手取完料去放料，該位置是靠近放料沖床側(cè)，但是不能被沖床壓到。Z軸、A軸、B軸應(yīng)和放料點(diǎn)的數(shù)值一致；
⑤放料點(diǎn)：手動調(diào)整產(chǎn)品到需要放料的位置，產(chǎn)品和模具或者掛具對齊，擺動軸和模具或者治具有一定的角度差（調(diào)整過程中要保證吸盤和產(chǎn)品的相對位置不能發(fā)生改變）；
4.4 直進(jìn)式平移參數(shù)設(shè)定：在標(biāo)準(zhǔn)模式下點(diǎn)擊直進(jìn)式平移即可進(jìn)入（如圖14）
圖14
直進(jìn)式平移運(yùn)行方式要設(shè)置七個點(diǎn)，點(diǎn)擊進(jìn)入手動畫面點(diǎn)動調(diào)節(jié)各軸位置，調(diào)好后點(diǎn)擊返回按鈕到平移參數(shù)設(shè)定畫面并讀取當(dāng)前位置，各點(diǎn)逐一設(shè)定后下載即可。各軸位置設(shè)置要求如下：
①工作原點(diǎn)：無工作狀態(tài)時的機(jī)械手所處位置，一般為各軸靠近零點(diǎn)位置即可。回原點(diǎn)時，直接定位到工作原點(diǎn)（上下軸高度的設(shè)定為兩模具開口的中間即可，翻轉(zhuǎn)軸保持水平，擺臂處于機(jī)臺的中間）；
②取料點(diǎn)：手動調(diào)整吸盤至取料模具處保證吸盤能吸住材料，是吸盤處于產(chǎn)品的四周保證各個吸盤受力均勻；
③取料中間：此點(diǎn)是一個過渡的位置，取完料手臂抬起后先運(yùn)行到此點(diǎn)，此點(diǎn)和取料點(diǎn)的連線即為此時手臂所走的軌跡，所以此點(diǎn)的設(shè)定要保證手臂在往此點(diǎn)走時能避開模具外導(dǎo)柱，若取料時無需避開模具外導(dǎo)柱則此點(diǎn)應(yīng)設(shè)定在取料點(diǎn)上空。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時不會撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差，是和取料完成上下軸的高度一致）
④取料完成：此點(diǎn)是一個等待的位置，等待上工序沖壓完成去取料，該位置靠近取料沖床側(cè)，但是一定不能被沖床壓到。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時不會撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差）。
⑤放料等待：此點(diǎn)是一個等待的位置，等待下工序機(jī)械手取完料去放料，該位置是靠近放料沖床側(cè)，但是不能被沖床壓到。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具放料時不會撞到模具并且和上、下模面有一定的高度差）；
⑥放料中間：此點(diǎn)是一個過渡的位置，去放料時先從放料等待點(diǎn)運(yùn)行到此點(diǎn)再從此點(diǎn)運(yùn)行到放料點(diǎn)，此點(diǎn)和放料點(diǎn)的連線即為此時手臂去放料時所走的軌跡，所以此點(diǎn)的設(shè)定要保證手臂在往放料點(diǎn)走時能避開模具外導(dǎo)柱，若放料時無需避開模具外導(dǎo)柱則此點(diǎn)應(yīng)設(shè)定在放料點(diǎn)上空。（上下軸高度的設(shè)定要保證手臂在進(jìn)入模具取料時不會撞到模具并且和下模中的產(chǎn)品有一定的高度差，是和放料等待上下軸的高度一致）。
⑦放料點(diǎn)：手動調(diào)整產(chǎn)品到需要放料的位置，產(chǎn)品和模具或者治具對齊，并且和模具有一定的高度差（調(diào)整過程中要保證吸盤和產(chǎn)品的相對位置不能發(fā)生改變）；
4.5 四種標(biāo)準(zhǔn)模式速度值、加減速時間、R值設(shè)定說明：
①帶料:自動運(yùn)行過程中吸起產(chǎn)品后各軸以帶料設(shè)定值運(yùn)行至放料時結(jié)束；
②無料:自動運(yùn)行過程中放下產(chǎn)品后各軸以無料設(shè)定值運(yùn)行至下次取料時結(jié)束；
③水平速度：自動運(yùn)行時手臂末端運(yùn)行的線速度（為4000）；
④水平加減速時間：自動運(yùn)行時手臂末端從零速開始加到值的加速時間和從值減到零速的減速時間（最小值為300）；
⑤上下速度：自動運(yùn)行時Z軸的運(yùn)行速度（為500）；
⑥上下加減速時間：Z軸在啟動和停止階段的加速時間和減速時間（最小值為1500）；
⑦中間速度：自動運(yùn)行時從取料完成到放料等待之間手臂末端運(yùn)行的線速度（為4000）；
⑧中間加減速時間：自動運(yùn)行時手臂末端從零速開始加到值的加速時間和從值減到零速的減速時間（最小值為300）；
⑨取余料功能關(guān)閉：點(diǎn)擊則變?yōu)槿∮嗔瞎δ荛_啟，當(dāng)機(jī)械手取料側(cè)的沖床需要用機(jī)械手將廢料取出時則選擇取余料功能開啟，開啟后在設(shè)定取料點(diǎn)時需將中間的吸盤對準(zhǔn)產(chǎn)品，外圈的吸盤同時也要對準(zhǔn)廢料，其他點(diǎn)位設(shè)定要求不變，不需要此功能時選擇關(guān)閉即可；
⑩過取料完成點(diǎn)和放料等待點(diǎn)：點(diǎn)擊則變?yōu)椴贿^取料完成和放料等待點(diǎn)，當(dāng)取料完成點(diǎn)和放料等待點(diǎn)的Z軸高度一致時可選擇；
過或者不過，當(dāng)兩者高度不一致時默認(rèn)為過取料完成和放料等待。過取料完成和放料等待時，手臂在運(yùn)行到此兩點(diǎn)時會有加速和減速的停頓，不過時則沒有加速和減速的停頓；
?取料上下R值：機(jī)械手去取料從上空往下走或取完料從下往上走時，在拐角處進(jìn)行圓弧過渡，圓弧的半徑即為R值，此值的設(shè)定不能大于取料點(diǎn)和取料完成點(diǎn)Z軸差值的二分之一；
?取料上下R值：機(jī)械手去取料從上空往下走或取完料從下往上走時，在拐角處進(jìn)行圓弧過渡，圓弧的半徑即為R值，此值的設(shè)定不能大于取料點(diǎn)和取料完成點(diǎn)Z軸差值的二分之一；
?過取料中間R值：機(jī)械手從取料點(diǎn)上空往取料完成點(diǎn)走或從取料完成點(diǎn)往取料點(diǎn)上空走時，在取料中間點(diǎn)的拐角處進(jìn)行圓弧過渡，圓弧的半徑即為R值，此值的設(shè)定不能大于取料中間點(diǎn)和取料點(diǎn)Y軸差值的二分之一；
?過取料完成R值：機(jī)械手從取料點(diǎn)上空往放料等待點(diǎn)或從放料等待點(diǎn)往取料點(diǎn)走時，在取料完成點(diǎn)的拐角處進(jìn)行圓弧過渡，圓弧的半徑即為R值；
?過放料等待R值：機(jī)械手從放料點(diǎn)上空往取料完成點(diǎn)或從取料完成點(diǎn)往放料點(diǎn)走時，在放料等待點(diǎn)的拐角處進(jìn)行圓弧過渡，圓弧的半徑即為R值；
?過放料中間R值：機(jī)械手從放料點(diǎn)上空往放料等待點(diǎn)或從放料等待點(diǎn)往放料點(diǎn)上空走時，在放料中間點(diǎn)的拐角處進(jìn)行圓弧過渡，圓弧的半徑即為R值，此值的設(shè)定不能大于放料中間點(diǎn)和放料點(diǎn)Y軸差值的二分之一；
?放料上下R值：機(jī)械手去放料從上空往下走或放完料從下往上走時，在拐角處進(jìn)行圓弧過渡，圓弧的半徑即為R值，此值的設(shè)定不能大于放料點(diǎn)和放料等待點(diǎn)Z軸差值的二分之一；
?禁止下載：當(dāng)機(jī)械手處于回原點(diǎn)狀態(tài)或自動運(yùn)行狀態(tài)時顯示為禁止下載即下載按鈕無效，其他狀態(tài)時即可下載；
?下載：選擇一種標(biāo)準(zhǔn)模式設(shè)定好各點(diǎn)位置并讀取，設(shè)定好各軸運(yùn)行速度、加減速時間及R值后即可下載，下載完成后PLC內(nèi)部即會生成自動運(yùn)行的路徑，此路徑會在運(yùn)行畫面顯示；
?注意：平移、側(cè)掛、翻轉(zhuǎn)、直進(jìn)式平移四種模式的帶料速度和無料速度、加減速時間及R值需根據(jù)實(shí)際情況調(diào)節(jié)，每次更改后需下載到PLC方可生效。
