5、系統(tǒng)參數(shù)畫(huà)面：點(diǎn)擊菜單中的系統(tǒng)參數(shù)輸入密碼即可進(jìn)入（如圖15）
圖15
5.1 線速度：手臂末端運(yùn)行時(shí)的線速度設(shè)定（0～4000，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為4000）；
5.2 水平點(diǎn)動(dòng)加減速時(shí)間；點(diǎn)動(dòng)時(shí)手臂末端啟動(dòng)和停止階段的加速時(shí)間和減速時(shí)間（100～1000，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為1000）；
5.3 校正速度：校正軸運(yùn)行時(shí)的速度設(shè)定（0～4000，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為3000）；
5.4 校正點(diǎn)動(dòng)加減速時(shí)間；校正軸點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行時(shí)啟動(dòng)和停止階段的加速時(shí)間和減速時(shí)間設(shè)定（100～1000，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為200）；
5.5 翻轉(zhuǎn)速度：翻轉(zhuǎn)軸運(yùn)行時(shí)的速度設(shè)定（0～4000，根據(jù)實(shí)際使用情況設(shè)定為1000）；
5.6 翻轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)加減速時(shí)間；翻轉(zhuǎn)軸點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行時(shí)啟動(dòng)和停止階段的加速時(shí)間和減速時(shí)間設(shè)定（100～1000，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為200）；
5.7 水平點(diǎn)動(dòng)高速：高速點(diǎn)動(dòng)時(shí)手臂末端運(yùn)行時(shí)的線速度設(shè)定（0～9999，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為300）；
5.6 翻轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)加減速時(shí)間；翻轉(zhuǎn)軸點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行時(shí)啟動(dòng)和停止階段的加速時(shí)間和減速時(shí)間設(shè)定（100～1000，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為200）；
5.7 水平點(diǎn)動(dòng)高速：高速點(diǎn)動(dòng)時(shí)手臂末端運(yùn)行時(shí)的線速度設(shè)定（0～9999，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為300）；
5.8 水平點(diǎn)動(dòng)低速：低速點(diǎn)動(dòng)時(shí)手臂末端運(yùn)行時(shí)的線速度設(shè)定（0～9999，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為5）；
5.9 上下點(diǎn)動(dòng)高速：高速點(diǎn)動(dòng)時(shí)上下軸運(yùn)行速度設(shè)定（0～9999，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為50）；
5.10 上下點(diǎn)動(dòng)低速：低速點(diǎn)動(dòng)時(shí)上下軸運(yùn)行速度設(shè)定（0～9999，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為10）；
5.11 校正點(diǎn)動(dòng)高速：高速點(diǎn)動(dòng)時(shí)校正軸運(yùn)行速度設(shè)定（0～9999，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為50）；
5.12 校正點(diǎn)動(dòng)低速：低速點(diǎn)動(dòng)時(shí)校正軸運(yùn)行速度設(shè)定（0～9999，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為2）；
5.13 翻轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)高速：高速點(diǎn)動(dòng)時(shí)翻轉(zhuǎn)軸運(yùn)行速度設(shè)定（0～9999，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為50）；
5.14 翻轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)低速：低速點(diǎn)動(dòng)時(shí)翻轉(zhuǎn)軸運(yùn)行速度設(shè)定（0～9999，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為5）；
5.15 沖壓時(shí)間：機(jī)械手輸出控制沖床啟動(dòng)的時(shí)間，氣動(dòng)沖床需大于沖床從上死點(diǎn)到下死點(diǎn)的時(shí)間；
5.16 沖壓超時(shí)：此時(shí)間用于判斷沖床在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)有沒(méi)有完成沖壓動(dòng)作，設(shè)定值要大于沖床沖壓一個(gè)行程的時(shí)間；
5.17 夾爪時(shí)間：取料裝置選擇為夾爪時(shí)，設(shè)定夾爪夾取產(chǎn)品和松開(kāi)產(chǎn)品的動(dòng)作時(shí)間；
5.18 輸出1定時(shí)ON時(shí)間S：設(shè)定輸出1定時(shí)打開(kāi)時(shí)的導(dǎo)通時(shí)間；輸出2定時(shí)ON時(shí)間S：設(shè)定輸出2定時(shí)打開(kāi)時(shí)的導(dǎo)通時(shí)間；輸出3定時(shí)ON時(shí)間S：設(shè)定輸出3定時(shí)打開(kāi)時(shí)的導(dǎo)通時(shí)間；
5.19 機(jī)：點(diǎn)擊則變?yōu)橹虚g機(jī)，再次點(diǎn)擊則變?yōu)槟┡_(tái)機(jī)：機(jī)：把自動(dòng)化線的臺(tái)機(jī)設(shè)定為機(jī)；中間機(jī)：把所有放在中間的機(jī)臺(tái)設(shè)為中間機(jī)；末臺(tái)機(jī)：把自動(dòng)化線的臺(tái)設(shè)為末臺(tái)機(jī)；
5.20 單模機(jī)：點(diǎn)擊則變?yōu)槎嗄Ｖ虚g機(jī)，再次點(diǎn)擊則變?yōu)槎嗄Ｄ┕の?/span>
①單模機(jī)：機(jī)械手去取料側(cè)的沖床上裝有一個(gè)模具則選擇為單模機(jī)，有兩個(gè)或兩個(gè)以上的模具則選擇為多模機(jī)中間機(jī)或多模末工位；
5.16 沖壓超時(shí)：此時(shí)間用于判斷沖床在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)有沒(méi)有完成沖壓動(dòng)作，設(shè)定值要大于沖床沖壓一個(gè)行程的時(shí)間；
5.17 夾爪時(shí)間：取料裝置選擇為夾爪時(shí)，設(shè)定夾爪夾取產(chǎn)品和松開(kāi)產(chǎn)品的動(dòng)作時(shí)間；
5.18 輸出1定時(shí)ON時(shí)間S：設(shè)定輸出1定時(shí)打開(kāi)時(shí)的導(dǎo)通時(shí)間；輸出2定時(shí)ON時(shí)間S：設(shè)定輸出2定時(shí)打開(kāi)時(shí)的導(dǎo)通時(shí)間；輸出3定時(shí)ON時(shí)間S：設(shè)定輸出3定時(shí)打開(kāi)時(shí)的導(dǎo)通時(shí)間；
5.19 機(jī)：點(diǎn)擊則變?yōu)橹虚g機(jī)，再次點(diǎn)擊則變?yōu)槟┡_(tái)機(jī)：機(jī)：把自動(dòng)化線的臺(tái)機(jī)設(shè)定為機(jī)；中間機(jī)：把所有放在中間的機(jī)臺(tái)設(shè)為中間機(jī)；末臺(tái)機(jī)：把自動(dòng)化線的臺(tái)設(shè)為末臺(tái)機(jī)；
5.20 單模機(jī)：點(diǎn)擊則變?yōu)槎嗄Ｖ虚g機(jī)，再次點(diǎn)擊則變?yōu)槎嗄Ｄ┕の?/span>
①單模機(jī)：機(jī)械手去取料側(cè)的沖床上裝有一個(gè)模具則選擇為單模機(jī)，有兩個(gè)或兩個(gè)以上的模具則選擇為多模機(jī)中間機(jī)或多模末工位；
②多模中間機(jī)：機(jī)械手去取料側(cè)的沖床上裝有兩個(gè)或兩個(gè)以上的模具，且機(jī)械手去取料的模具不是此沖床上的個(gè)模具時(shí)選擇多模中間機(jī)；
③多模末工位：機(jī)械手去取料側(cè)的沖床上裝有兩個(gè)或兩個(gè)以上的模具，且機(jī)械手去取料的模具是此沖床上的個(gè)模具時(shí)選擇多模末工位；
5.21 取料裝置選擇（吸盤(pán)）：點(diǎn)擊則變?yōu)槿×涎b置選擇（夾爪/磁鐵），根據(jù)實(shí)際取料方式來(lái)設(shè)定此按鈕；
5.22 有料檢測(cè)不使用：選擇有料檢測(cè)裝置使用與否,在吸盤(pán)模式下,此檢測(cè)開(kāi)關(guān)和壓力表起雙重檢測(cè)的功能，取料裝置選擇夾爪/磁體時(shí)必須選擇使用；
5.23 取余料裝置選擇（吸盤(pán)）：點(diǎn)擊則變?yōu)槿∮嗔涎b置選擇（夾爪 /磁鐵），根據(jù)實(shí)際取余料方式來(lái)設(shè)定此按鈕；
5.24 余料檢測(cè)不使用：選擇余料檢測(cè)裝置使用與否,在吸盤(pán)模式下,此檢測(cè)開(kāi)關(guān)和壓力表起雙重檢測(cè)的功能，取余料裝置選擇夾爪/磁體時(shí)必須選擇使用（以上兩按鈕需配合標(biāo)準(zhǔn)模式內(nèi)的取余料功能開(kāi)啟/關(guān)閉按鈕來(lái)使用，當(dāng)選擇為開(kāi)啟時(shí)以上兩按鈕生效，當(dāng)選擇關(guān)閉時(shí)以上兩按鈕失效）；
5.25 上工位連沖床：點(diǎn)擊則變?yōu)樯瞎の贿B中轉(zhuǎn)臺(tái)，機(jī)械手去取料側(cè)的裝置為正常沖壓的沖床，則選擇上工位連沖床，若上工位為一個(gè)中轉(zhuǎn)功能的平臺(tái)或不沖壓的沖床，則選擇上工位連中轉(zhuǎn)臺(tái)。
5.26 下工位連沖床：點(diǎn)擊則變?yōu)橄鹿の贿B中轉(zhuǎn)臺(tái)，機(jī)械手去放料側(cè)的裝置為沖床且沖床沖壓，則選擇下工位連沖床，若下工位為一個(gè)中轉(zhuǎn)功能的平臺(tái)或不沖壓的沖床，則選擇下工位連中臺(tái)。
5.27 自動(dòng)噴油關(guān)閉：點(diǎn)擊則變?yōu)樽詣?dòng)噴油開(kāi)啟，根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)中是否需要噴油功能來(lái)選擇開(kāi)啟或者關(guān)閉；
5.28 取完料噴油：點(diǎn)擊則變?yōu)榉磐炅蠂娪停鶕?jù)實(shí)際生產(chǎn)中在取料側(cè)模具或放料側(cè)模具來(lái)選擇；
①自動(dòng)噴油間隔次數(shù)：設(shè)定范圍0～30000,設(shè)為0時(shí)每次都噴油，設(shè)為1時(shí)間隔一次噴油，依次類(lèi)推；
5.22 有料檢測(cè)不使用：選擇有料檢測(cè)裝置使用與否,在吸盤(pán)模式下,此檢測(cè)開(kāi)關(guān)和壓力表起雙重檢測(cè)的功能，取料裝置選擇夾爪/磁體時(shí)必須選擇使用；
5.23 取余料裝置選擇（吸盤(pán)）：點(diǎn)擊則變?yōu)槿∮嗔涎b置選擇（夾爪 /磁鐵），根據(jù)實(shí)際取余料方式來(lái)設(shè)定此按鈕；
5.24 余料檢測(cè)不使用：選擇余料檢測(cè)裝置使用與否,在吸盤(pán)模式下,此檢測(cè)開(kāi)關(guān)和壓力表起雙重檢測(cè)的功能，取余料裝置選擇夾爪/磁體時(shí)必須選擇使用（以上兩按鈕需配合標(biāo)準(zhǔn)模式內(nèi)的取余料功能開(kāi)啟/關(guān)閉按鈕來(lái)使用，當(dāng)選擇為開(kāi)啟時(shí)以上兩按鈕生效，當(dāng)選擇關(guān)閉時(shí)以上兩按鈕失效）；
5.25 上工位連沖床：點(diǎn)擊則變?yōu)樯瞎の贿B中轉(zhuǎn)臺(tái)，機(jī)械手去取料側(cè)的裝置為正常沖壓的沖床，則選擇上工位連沖床，若上工位為一個(gè)中轉(zhuǎn)功能的平臺(tái)或不沖壓的沖床，則選擇上工位連中轉(zhuǎn)臺(tái)。
5.26 下工位連沖床：點(diǎn)擊則變?yōu)橄鹿の贿B中轉(zhuǎn)臺(tái)，機(jī)械手去放料側(cè)的裝置為沖床且沖床沖壓，則選擇下工位連沖床，若下工位為一個(gè)中轉(zhuǎn)功能的平臺(tái)或不沖壓的沖床，則選擇下工位連中臺(tái)。
5.27 自動(dòng)噴油關(guān)閉：點(diǎn)擊則變?yōu)樽詣?dòng)噴油開(kāi)啟，根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)中是否需要噴油功能來(lái)選擇開(kāi)啟或者關(guān)閉；
5.28 取完料噴油：點(diǎn)擊則變?yōu)榉磐炅蠂娪停鶕?jù)實(shí)際生產(chǎn)中在取料側(cè)模具或放料側(cè)模具來(lái)選擇；
①自動(dòng)噴油間隔次數(shù)：設(shè)定范圍0～30000,設(shè)為0時(shí)每次都噴油，設(shè)為1時(shí)間隔一次噴油，依次類(lèi)推；
②自動(dòng)噴油時(shí)間：設(shè)定范圍0.1～2S，用于設(shè)定噴油輸出點(diǎn)打開(kāi)的時(shí)間，以上三項(xiàng)需配合自動(dòng)噴油開(kāi)啟來(lái)使用，當(dāng)自動(dòng)噴油開(kāi)啟時(shí)以上三項(xiàng)生效，當(dāng)自動(dòng)噴油關(guān)閉時(shí)以上三項(xiàng)失效；
5.29 自動(dòng)暫停關(guān)閉：點(diǎn)擊則變?yōu)樽詣?dòng)暫停開(kāi)啟，當(dāng)需要做一定數(shù)量后暫停機(jī)械手時(shí)，可開(kāi)啟此功能；
①自動(dòng)暫停間隔次數(shù)：設(shè)定范圍1～30000，設(shè)定做多少次后自動(dòng)暫停機(jī)械手；
6、軸控參數(shù)畫(huà)面：點(diǎn)擊系統(tǒng)參數(shù)畫(huà)面(圖15)的軸控參數(shù)即可進(jìn)入（如圖16），此頁(yè)參數(shù)不可隨便修改；
①自動(dòng)暫停間隔次數(shù)：設(shè)定范圍1～30000，設(shè)定做多少次后自動(dòng)暫停機(jī)械手；
6、軸控參數(shù)畫(huà)面：點(diǎn)擊系統(tǒng)參數(shù)畫(huà)面(圖15)的軸控參數(shù)即可進(jìn)入（如圖16），此頁(yè)參數(shù)不可隨便修改；
圖16
6.1 切圓半徑：機(jī)械手從取料點(diǎn)往放料點(diǎn)或從放料點(diǎn)到取料點(diǎn)運(yùn)行時(shí)，當(dāng)兩點(diǎn)之間即有直線運(yùn)行也有圓弧運(yùn)行時(shí)，在直線和圓弧相交的地方，采用圓弧過(guò)渡，此過(guò)渡圓弧的半徑即為切圓半徑（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為500）；
6.2 校正軸一圈行程：設(shè)定校正軸旋轉(zhuǎn)一圈的行程（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為360）；
6.3 前后軸原點(diǎn)位置：手臂縮到最短時(shí)，手臂末端距立臂中心的距離（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為1110）；
6.4 前后軸半徑：手臂伸到最長(zhǎng)時(shí)，手臂末端距立臂中心的距離（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為1650）；
6.5 擺動(dòng)軸最小行程：擺動(dòng)軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的最小位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為-179.99）；
6.6 擺動(dòng)軸行程：擺動(dòng)軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為179.99）；
6.7 上下軸最小行程：上下軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的最小位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為0）；
6.8 上下軸行程：上下軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為360）；
6.9 翻轉(zhuǎn)軸最小行程：翻轉(zhuǎn)軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的最小位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為-89.99）；
6.10 翻轉(zhuǎn)軸行程：翻轉(zhuǎn)軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為89.99）；
6.11 校正軸最小行程：校正軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的最小位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為-359.99）；
6.12 校正軸行程：校正軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為359.99）；
6.2 校正軸一圈行程：設(shè)定校正軸旋轉(zhuǎn)一圈的行程（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為360）；
6.3 前后軸原點(diǎn)位置：手臂縮到最短時(shí)，手臂末端距立臂中心的距離（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為1110）；
6.4 前后軸半徑：手臂伸到最長(zhǎng)時(shí)，手臂末端距立臂中心的距離（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為1650）；
6.5 擺動(dòng)軸最小行程：擺動(dòng)軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的最小位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為-179.99）；
6.6 擺動(dòng)軸行程：擺動(dòng)軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為179.99）；
6.7 上下軸最小行程：上下軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的最小位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為0）；
6.8 上下軸行程：上下軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為360）；
6.9 翻轉(zhuǎn)軸最小行程：翻轉(zhuǎn)軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的最小位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為-89.99）；
6.10 翻轉(zhuǎn)軸行程：翻轉(zhuǎn)軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為89.99）；
6.11 校正軸最小行程：校正軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的最小位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為-359.99）；
6.12 校正軸行程：校正軸運(yùn)行時(shí)可到達(dá)的位置（-9999.99～+9999.99，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定為359.99）；
