FR系列-眾為興四軸吊掛式
技術參數(shù)：
型號 | FR5215 | FR6115 | ||
圖示 |
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種類 | 水平多關節(jié) | 水平多關節(jié) | ||
軸數(shù) | 4 | 4 | ||
臂長 | 550mm | 600mm | ||
軸規(guī)格 | X軸 | 手臂長度 | 250mm | 300mm |
旋轉范圍 | ±360° | ±360° | ||
Y軸 | 手臂長度 | 300mm | 300mm | |
旋轉范圍 | ±360° | ±360° | ||
Z軸 | 行程 | 150mm | 150mm | |
R軸 | 旋轉范圍 | ±360° | ±360° | |
速度 | X軸 | 517.6°/s | 517.6°/s | |
Y軸 | 374.3°/s | 374.3°/s | ||
X、Y軸合成 | 6.9m/s | 7.4m/s | ||
Z軸 | 1.3m/s | 1.3m/s | ||
R軸 | 1666.7°/s | 1666.7°/s | ||
標準循環(huán)時間 | 0.45s | 0.45s | ||
重復定位精度 | X、Y軸 | ±0.025mm | ±0.025mm | |
Z軸 | ±0.01mm | ±0.01mm | ||
R軸 | ±0.005° | ±0.005° | ||
額定/負載 | 2kg/5kg | 1kg/3kg | ||
R軸允許裝載的慣性力矩（額定/） | 0.005kg·m2 | 0.005kg·m2 | ||
0.035kg·m2 | 0.035kg·m2 | |||
用戶信號線 | 0.2sq*16線 8路輸出 6路輸入 | 0.2sq*16線 8路輸出 6路輸入 | ||
用戶配管 | φ4*2根 | φ4*2根 | ||
限位保護 | 軟件限位 | 軟件限位 | ||
重量 | 21Kg | 21.5Kg | ||
SCARA機械手是一種可以運用于工業(yè)制造行業(yè)實現(xiàn)產品的自動送料過程的自動化設備，采用桌面式結構設計 ，具有體積小巧、運行平穩(wěn)、質量可靠與省時省力等優(yōu)點。是助力生產制造業(yè)的好幫手。
一、SCARA機械手設備特點介紹：
1、高精度、高速度與高性能的SCARA主要針對 3C行業(yè)的機器人送放料應用，帶功能。利用滑臺模組傳動方式，具有慣量小，剛度大，速度快，精度高，成本低等特點，可以配合多種運行機構使用。
2、運動范圍行程大，占地面積小；
3、穩(wěn)定出色的加速/減速率，起停運動順暢；
4、整機的高剛性手臂設計，殘余振動小；
5、可連續(xù)工作時間長，全天候快速循環(huán)作業(yè)，消除枯燥無昧的工作節(jié)約勞動力;
6、提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動強度，減少勞動風險;
7、減少工藝過程中的工作量及降低停產時間和庫存;
8、提高企業(yè)竟爭力，改善勞動條件逐步提高生產效率;
9、更強與可控的生產能力，加快產品更新?lián)Q代;
10、提高零件的處理能力與產品質量;
二、SCARA機械手運動范圍
四軸SCARA機械手運動范圍是以機械手行程的外圓及關節(jié)達到運動極限角度后旋轉第二關節(jié)達到運動機械范圍后所包圍的空間，即為機械手的工作區(qū)域。所以四軸機械在其底座周圍及底座后部有一些工作盲區(qū)，設計時應當避開工作盲區(qū)。
三：SCARA機械手的應用
家電制造商、電器制造商、汽車零部件制造商、醫(yī)療設備制造商
SCARA機械手技術原理：
機械手控制系統(tǒng)是機器人運作的大腦，是決定機械手功能和性能的主要因素。工業(yè)機械手控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機械手在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。
SCARA機械手關鍵技術包括：
(1)開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機械手控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機械手控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機械手控制器(RC)的主計算機完成機械手的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
(2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。
(3)機械手的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。
(4)網絡化機械手控制器技術：當前機械手的應用工程由單臺機械手工作站向機械手生產線發(fā)展，機械手控制器的聯(lián)網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網的聯(lián)網功能。可用于機械手控制器之間和機械手控制器同上位機的通訊，便于對機械手生產線進行監(jiān)控、診斷和管理。
scara機械手應用優(yōu)勢及領域：
(1)可編程。生產自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化。scara機械手可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。
(2)擬人化。水平多關節(jié)機械手在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機械手還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應能力。
(3)通用性。除了專門設計的專用的工業(yè)機械手外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機械手手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務。
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