發(fā)那科機(jī)器人搬運(yùn)設(shè)計(jì)原理:
手臂承載機(jī)構(gòu)可沿著導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng),導(dǎo)軌安裝與立柱上,位于被看管設(shè)備上方。機(jī)器人共有五個(gè)自由度:
手臂承載機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)軌移動(dòng),由安裝于承載機(jī)構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)裝置,保證操作機(jī)手臂實(shí)現(xiàn)600mm的往復(fù)運(yùn)動(dòng);
手臂在肩關(guān)節(jié)中的轉(zhuǎn)動(dòng),由安裝于承載機(jī)構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)裝置,運(yùn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)和安裝于肩部的滾珠絲杠實(shí)現(xiàn);
手臂在肘關(guān)節(jié)中的轉(zhuǎn)動(dòng),由安裝于小臂上的雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)裝置,運(yùn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。