天津福業(yè)動(dòng)力機(jī)械科技發(fā)展有限公司

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雙列角接觸球軸承能承受較大的徑向負(fù)荷為主的徑向和軸向聯(lián)合負(fù)荷和力矩負(fù)荷，限制軸的兩方面的軸向位移。主要用于限制軸和外殼雙向軸向位移的部件中內(nèi)、外圈之間的可傾斜性有限，允許傾斜角取決于軸承的內(nèi)部間隙、軸承尺寸、內(nèi)部設(shè)計(jì)及作用于軸承上的力和力矩，而允許傾斜角應(yīng)保證軸承內(nèi)不會(huì)產(chǎn)生過(guò)高的附加應(yīng)力。若軸承內(nèi)、外圈之間存在傾斜角，將影響軸承的壽命，同時(shí)造成軸承運(yùn)轉(zhuǎn)精度下降，運(yùn)轉(zhuǎn)噪聲增大。雙列角接觸球軸承一般采用尼龍保持架或黃銅實(shí)體保持架。安裝時(shí)應(yīng)注意，雖然軸承可承受雙向軸向載荷，但若一側(cè)有裝球缺口時(shí)，則應(yīng)注意不要讓主要軸向載荷通過(guò)有缺口的一側(cè)溝邊。在軸承使用時(shí)應(yīng)注意使不帶裝球缺口的一側(cè)滾道承受主要載荷。

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由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定．文中針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫精確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別．另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性