產(chǎn)品簡(jiǎn)述：
FANUC R-1000iA是可搬運(yùn)質(zhì)量為80～100kg的小型高速機(jī)器人。控制軸數(shù)：6軸，機(jī)器人的質(zhì)量：610kg/620kg/665kg，重復(fù)定位精度：±0.02mm，其的特點(diǎn)即是：緊湊的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，以及*的動(dòng)作性能。于采用密集型布局的搬運(yùn)、點(diǎn)焊作業(yè)。在高性能功能配置方面，更是彰顯了FANUC無(wú)愧于“世界機(jī)器人專家”的稱號(hào)。
產(chǎn)品特點(diǎn)：
1.FANUC robot R-1000iA是可搬運(yùn)質(zhì)量為80~100kg的小型高速機(jī)器人。它具有緊湊的機(jī)器人結(jié)構(gòu)和*的動(dòng)作性能，能夠?qū)?yīng)布局密集的搬運(yùn)、電焊、碼垛堆積等各種作業(yè)。
(1)可以根據(jù)用途從2種機(jī)型中選擇最合適的機(jī)器人。-FANUC Robot R-1000iA/80F，/100F
(2)具有包含機(jī)器人背部和下方的廣闊的動(dòng)作領(lǐng)域，能夠使用頂?shù)醢惭b的機(jī)型。因?yàn)閷C(jī)器人的橫向?qū)挾葴p小到了極限，所以可以貼近鄰接的機(jī)器人、夾具或者工件進(jìn)行安裝。從待機(jī)位置到工作的高速移動(dòng)，以及短距離移動(dòng)時(shí)的快速定位的動(dòng)作特性縮短了機(jī)器人的作業(yè)時(shí)間。
(3)具有搬運(yùn)能力強(qiáng)的特點(diǎn)、進(jìn)行袋裝物品的高速碼垛堆積的5軸機(jī)器人。因?yàn)闄C(jī)構(gòu)部很緊湊，所以能夠有效的利用車間里有限的空間進(jìn)行安裝。通過(guò)和iRVision(內(nèi)置視覺功能)或者力覺傳感器進(jìn)行配套，可以使用做新的智能化功能。
碼垛機(jī)器人產(chǎn)品參數(shù)：
項(xiàng)目 | 規(guī)格 | ||||||
R-1000iA/80F | R-1000iA/100F | R-1000iA/80H | |||||
控制軸數(shù) | 6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6） | 5軸（J1、J2、J3、J4、J5） | |||||
可達(dá)半徑 | 2230mm | ||||||
安裝方式 | 地面安裝、頂?shù)醢惭b | ||||||
動(dòng) 作 范 圍 | J1軸旋轉(zhuǎn) | 360°（170°/s） | 360°（130°/s） | 360°（185°/s） | |||
J2軸旋轉(zhuǎn) | 245°（140°/s） | 245°（110°/s） | 245°（180°/s） | ||||
J3軸旋轉(zhuǎn) | 360°（160°/s） | 360°（120°/s） | 215°（180°/s） | ||||
J4軸手腕旋轉(zhuǎn) | 720°（230°/s） | 720°（170°/s） | 20°（180°/s） | ||||
J5軸手腕擺動(dòng) | 250°（230°/s） | 250°（170°/s） | 720°（500°/s） | ||||
J6軸手腕旋轉(zhuǎn) | 720°（350°/s） | 720°（250°/s） | - | ||||
最 高 速 度 | J1軸旋轉(zhuǎn) | 6.28rad（2.97rad/s） | 6.28rad（2.27rad/s） | 6.28rad（3.23rad/s） | |||
J2軸旋轉(zhuǎn) | 4.28rad（2.44rad/s） | 4.28rad（1.92rad/s） | 4.28rad（3.14rad/s） | ||||
J3軸旋轉(zhuǎn) | 6.28rad（2.79rad/s） | 6.28rad（2.09rad/s） | 3.75rad（3.14rad/s） | ||||
J4軸手腕旋轉(zhuǎn) | 12.57rad（4.01rad/s） | 12.57rad（2.97rad/s） | 0.35rad（3.14rad/s） （注釋2） | ||||
J5軸手腕擺動(dòng) | 4.36rad（4.01rad/s） | 4.36rad（2.97rad/s） | 12.57rad（8.73rad/s） | ||||
J6軸手腕旋轉(zhuǎn) | 12.57rad（6.11rad/s） | 12.57rad（4.36rad/s） | - | ||||
手腕部可搬運(yùn)質(zhì)量 | 80kg(A) | (A)+(B)<80kg | 100kg | 80kg(A) | (A)+(B)<80kg | ||
J3手臂部可搬運(yùn)質(zhì)量 | - | 20kg(C) | (C)+(D)<20kg | - | |||
J3機(jī)座部可搬運(yùn)質(zhì)量 | 15kg(B) | 20kg(D) | 15kg(B) | ||||
手腕允許 負(fù)載轉(zhuǎn)矩 | J4軸 | 380N·m 38.8kgf·m | 690N·m 70.4kgf·m | ||||
J5軸 | 380N·m 38.8kgf·m | 690N·m 70.4kgf·m | |||||
J6軸 | 200N·m 20.4kgf·m | 260N·m 26.5kgf·m | - | ||||
手腕允許負(fù)載 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 | J4軸 | 30kg·m2 306.1kgf·cm·s2 | 57kg·m2 581.6kgf·cm·s2 | 48kg·m2 489.8kgf·cm·s2 | |||
J5軸 | 30kg·m2 306.1kgf·cm·s2 | 57kg·m2 581.6kgf·cm·s2 | 25kg·m2 255.1kgf·cm·s2 | ||||
J6軸 | 20kg·m2 204.1kgf·cm·s2 | 32kg·m2 326.5kgf·cm·s2 | - | ||||
驅(qū)動(dòng)方式 | 使用AC伺服電機(jī)進(jìn)行電氣伺服驅(qū)動(dòng) | ||||||
重復(fù)定位精度 | ±0.02mm | ||||||
機(jī)器人質(zhì)量 | 620kg | 665kg | 610kg | ||||
安裝條件 | 環(huán)境溫度：0~45℃ 環(huán)境濕度：通常在75%RH以下(無(wú)結(jié)露現(xiàn)象） 短期在95%以下（一個(gè)月內(nèi)） 振動(dòng)加速度：4.9m/s2(0.5G)以下 | ||||||
