IAI法蘭型電缸Vanguard擰緊機(jī)
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1、類似于飛行時(shí)間相機(jī)、光場(chǎng)相機(jī)這類的相機(jī),可以歸類為單相機(jī)3D成像范圍,它們體積小,實(shí)時(shí)性好,適合隨動(dòng)成像眼在手系統(tǒng)執(zhí)行3D測(cè)量、定位和實(shí)時(shí)引導(dǎo)。但是,飛行時(shí)間相機(jī)、光場(chǎng)相機(jī)短期內(nèi)還難以用來(lái)構(gòu)建普通的隨動(dòng)成像眼在手系統(tǒng),主要原因如下:
1)飛行時(shí)間相機(jī)空間分辨率和3D精度低,不適合高精度測(cè)量、定位與引導(dǎo)。
2)對(duì)于光場(chǎng)相機(jī),目前商業(yè)化的工業(yè)級(jí)產(chǎn)品只有為數(shù)不多的幾家,如德國(guó)Raytrix,雖然性能較好,空間分率和精度適中,但價(jià)格貴,使用成本太高。
7 隨動(dòng)成像眼在手系統(tǒng)機(jī)器人3D視覺(jué)成像優(yōu)選方案
2、結(jié)構(gòu)光投影3D系統(tǒng),精度和成本適中,有相當(dāng)好的應(yīng)用市場(chǎng)前景。它由若干個(gè)相機(jī)-投影儀組成的,如果把投影儀當(dāng)作一個(gè)逆向的相機(jī),可以認(rèn)為該系統(tǒng)是一個(gè)雙目或多目3D三角測(cè)量系統(tǒng)。
3、被動(dòng)立體視覺(jué)3D成像,目前在工業(yè)領(lǐng)域也得到較好應(yīng)用,但應(yīng)用場(chǎng)合有限。因?yàn)閱文苛Ⅲw視覺(jué)實(shí)現(xiàn)有難度,雙目和多目立體視覺(jué)要求目標(biāo)物體紋理或幾何特征清晰。
4、結(jié)構(gòu)光投影3D、雙目立體視覺(jué)3D都存在下列缺點(diǎn):體積較大,容易產(chǎn)生遮擋。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題雖然可以增加投影儀或相機(jī)覆蓋被遮擋的區(qū)域,但會(huì)增加成像系統(tǒng)的體積,減少在Eye-in-Hand系統(tǒng)中應(yīng)用的靈活性。