內齒輪是輪齒在圓筒內側與正齒輪嚙合的齒輪。
關于內齒輪的制造，因為它的形狀，不能使用一般的滾齒進行加工。通常，內齒輪使用插齒（插齒機）進行加工。最近，一種被稱為刮削的切削技術使內齒輪的加工方法得以改善。
KHK的環(huán)形內齒輪SIR系列的精度等級為JIS N9,由于環(huán)的厚度薄，高精度產品難以生產。另一方面，通過輪齒研磨提高內齒輪精度的齒輪生產廠家和可用的研磨設備很有限，導致高精度研磨內齒輪的成本非常高。
另外，通常斜齒內齒輪的造價很高。但是，KHK通過采用不需要螺旋導軌的切齒設備實現了使用插齒刀即可簡單地生產斜齒內齒輪。
通常，內齒輪可以與相同模數正齒輪配合使用。必須注意的是，根據內齒輪和正齒輪齒數的組合不同，會產生漸開線干涉、次擺線干涉和齒輪間干涉。KHK標準齒輪系列使用可能的齒數組合請參考下面的PDF內齒輪技術資料。
內齒輪經常使用在行星齒輪機構和齒輪聯軸器中。見的行星齒輪機構有行星型、太陽型和星型。根據其類型及輸入、輸出軸的設定變化，可以設計出各種不同傳動比及旋轉方向的組合。
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