PLC卡件PLC卡件LYA220A
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運(yùn)動控制器是什么
運(yùn)動控制器就是控制電動機(jī)的運(yùn)行方式專用控制器:比如電動機(jī)在由行程開關(guān)控制交流接觸器而實(shí)現(xiàn)電動機(jī)拖動物體向上運(yùn)行達(dá)到位置后又向下運(yùn)行,或者用時間繼電器控制電動機(jī)正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會停一會再轉(zhuǎn)一會再停。運(yùn)動控制在機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機(jī)器中應(yīng)用更復(fù)雜,因?yàn)楹笳哌\(yùn)動形式更簡單,通常被稱為通用運(yùn)動控制(GMC)。
運(yùn)動控制器的特點(diǎn)
(1)硬件組成簡單,把運(yùn)動控制器插入PC總線,連接信號線就可組成系統(tǒng);
(2)可以使用PC機(jī)已經(jīng)具有的豐富軟件進(jìn)行開發(fā);
(3)運(yùn)動控制軟件的代碼通用性和可移植性較好;
(4)可以進(jìn)行開發(fā)工作的工程人員較多,不需要太多培訓(xùn)工作,就可以進(jìn)行開發(fā)。
運(yùn)動控制器的控制形式
點(diǎn)位運(yùn)動控制:即僅對終點(diǎn)位置有要求,與運(yùn)動的中間過程即運(yùn)動軌跡無關(guān)。相應(yīng)的運(yùn)動控制器要求具有快速的定位速度,在運(yùn)動的加速段和減速段,采用不同的加減速控制策略。
在加速運(yùn)動時,為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度,往往進(jìn)步系統(tǒng)增益和加大加速度,在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動,規(guī)劃到位后,又會適當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。所以,點(diǎn)位運(yùn)動控制器往往具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的能力。
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