產(chǎn)品介紹
·PMM系列是立邁勝公司自主研制的全新低壓伺服產(chǎn)品。基于的MBD開(kāi)發(fā)方式和一體化開(kāi)發(fā)理念，集永磁同步電機(jī)、編
碼器、伺服驅(qū)動(dòng)器于一體，采用FOC磁場(chǎng)定向控制技術(shù)和SVPWM（空間矢量調(diào)制）技術(shù)，支持EtherCAT/CANopen總線伺服控制，具有體積
小、接線簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，廣泛用于AGV、移動(dòng)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人等場(chǎng)景。
PMM40一體化示意圖
功能特點(diǎn)
·高集成度設(shè)計(jì)，降低安裝復(fù)雜度，節(jié)省空間
·省去驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間匹配過(guò)程，降低使用成本
·寬電壓輸入（16~52VDC），可使用蓄電池供電
·可選配斷電制動(dòng)保護(hù)
·集成單圈值編碼器，限定范圍內(nèi)零點(diǎn)記憶
·提供速度和位置前饋參數(shù)配置，提升響應(yīng)速度
·集成I/O，可設(shè)定為正限位、負(fù)限位、原點(diǎn)，多功能數(shù)字輸出，脈沖輸入檢測(cè)
·實(shí)時(shí)故障監(jiān)測(cè)及保護(hù)功能，包含過(guò)流、I2T過(guò)載、過(guò)壓、欠壓、過(guò)熱、超速、超差保護(hù)
·提供多種場(chǎng)景的應(yīng)用方案和開(kāi)發(fā)包支持，縮短用戶的開(kāi)發(fā)周期
·可定制多種運(yùn)動(dòng)模式下的特色功能：雙輪差速驅(qū)動(dòng)模式、輪對(duì)打滑報(bào)警等
與同類競(jìng)爭(zhēng)產(chǎn)品相比優(yōu)勢(shì)：
·采用一體化伺服電機(jī)，運(yùn)行效率高，控制簡(jiǎn)單，噪聲小，結(jié)構(gòu)緊促，體積小巧，減少接線。采用SVPWM控制方式比傳統(tǒng)方波控制，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小，噪聲也更小，參數(shù)自整定，共振抑制，低頻抑制，快速響應(yīng)。
應(yīng)用領(lǐng)域
·廣泛適用于醫(yī)療設(shè)備、印刷行業(yè)、3C電子、自動(dòng)化生產(chǎn)線、紡織機(jī)械 、服務(wù)機(jī)器人、物流自動(dòng)化、 包裝印刷機(jī)械
產(chǎn)品型號(hào)：
規(guī)格參數(shù)：
規(guī)格參數(shù)：
功能特點(diǎn)
·匹配小慣量高動(dòng)態(tài)響應(yīng)無(wú)刷電機(jī)，采用SVPWM和FOC磁場(chǎng)定向矢量控制，使電機(jī)運(yùn)行安靜平穩(wěn)，實(shí)現(xiàn)精確的位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，支持7段S曲線規(guī)劃，集成高速光耦數(shù)字量輸入，支持脈沖輸入控制
特色功能
·支持參數(shù)自整定，前饋調(diào)節(jié)，增益切換功能
·共振抑制:有效抑制振動(dòng)頻率范圍≥300Hz
·低頻抑制:有效抑制振動(dòng)頻率范圍≤100Hz
通過(guò)陷波器進(jìn)行共振抑制
· 4組陷波器參數(shù)設(shè)置，有效抑振，提高效率。
·匹配小慣量高動(dòng)態(tài)響應(yīng)無(wú)刷電機(jī)，采用SVPWM和FOC磁場(chǎng)定向矢量控制，使電機(jī)運(yùn)行安靜平穩(wěn)，實(shí)現(xiàn)精確的位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，支持7段S曲線規(guī)劃，集成高速光耦數(shù)字量輸入，支持脈沖輸入控制
特色功能
·支持參數(shù)自整定，前饋調(diào)節(jié)，增益切換功能
·共振抑制:有效抑制振動(dòng)頻率范圍≥300Hz
·低頻抑制:有效抑制振動(dòng)頻率范圍≤100Hz
·多段位置功能，多段速度功能
·電機(jī)參數(shù)識(shí)別功能
·內(nèi)部實(shí)現(xiàn)電壓抑制算法
支持多種運(yùn)動(dòng)控制模式
·支持CiA402標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議包含輪廓位置模式、速度模式、輪廓速度模式、輪廓轉(zhuǎn)矩模式、原點(diǎn)回歸模式、插補(bǔ)模式、循環(huán)同步位置模式、循環(huán)同步速度模式、循環(huán)同步轉(zhuǎn)矩模式、NiMotion模式,內(nèi)部實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度
支持多種運(yùn)動(dòng)控制模式
·支持CiA402標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議包含輪廓位置模式、速度模式、輪廓速度模式、輪廓轉(zhuǎn)矩模式、原點(diǎn)回歸模式、插補(bǔ)模式、循環(huán)同步位置模式、循環(huán)同步速度模式、循環(huán)同步轉(zhuǎn)矩模式、NiMotion模式,內(nèi)部實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度
S曲線規(guī)劃
通過(guò)陷波器進(jìn)行共振抑制
· 4組陷波器參數(shù)設(shè)置，有效抑振，提高效率。
· 集成單圈值編碼器，限定范圍內(nèi)零點(diǎn)記憶。
· 提供速度和位置前饋參數(shù)配置，提升響應(yīng)速度。
低頻共振抑制
· 若機(jī)械負(fù)載的端部長(zhǎng)且重，急停時(shí)易發(fā)生端部震動(dòng)，影響定位效果，通過(guò)低頻共振抑制功能可以有效降低此震動(dòng)
多段位置功能&多段速度功能
多段位置功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段運(yùn)行速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
多段速度功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段指令速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
I/O可配置功能
·可配置多種功能，步進(jìn)使能；報(bào)警復(fù)位；暫停；正限位開(kāi)關(guān)，負(fù)限位開(kāi)關(guān)，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，清除故障，脈沖輸入，占空比調(diào)速，增量AB脈沖輸入，報(bào)警輸出,目標(biāo)到達(dá)輸出，運(yùn)行停止輸出等。
故障診斷
·過(guò)壓/欠壓/過(guò)溫/硬件故障/堵轉(zhuǎn)/過(guò)載/超速/初始化故障/存儲(chǔ)故障/超限檢測(cè)/原點(diǎn)回歸超時(shí)/跟蹤故障/目標(biāo)位置溢出故障/曲線規(guī)劃參數(shù)過(guò)小故障等
低頻共振抑制
· 若機(jī)械負(fù)載的端部長(zhǎng)且重，急停時(shí)易發(fā)生端部震動(dòng)，影響定位效果，通過(guò)低頻共振抑制功能可以有效降低此震動(dòng)
多段位置功能&多段速度功能
多段位置功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段運(yùn)行速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
多段速度功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段指令速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
I/O可配置功能
·可配置多種功能，步進(jìn)使能；報(bào)警復(fù)位；暫停；正限位開(kāi)關(guān)，負(fù)限位開(kāi)關(guān)，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，清除故障，脈沖輸入，占空比調(diào)速，增量AB脈沖輸入，報(bào)警輸出,目標(biāo)到達(dá)輸出，運(yùn)行停止輸出等。
故障診斷
·過(guò)壓/欠壓/過(guò)溫/硬件故障/堵轉(zhuǎn)/過(guò)載/超速/初始化故障/存儲(chǔ)故障/超限檢測(cè)/原點(diǎn)回歸超時(shí)/跟蹤故障/目標(biāo)位置溢出故障/曲線規(guī)劃參數(shù)過(guò)小故障等
尺寸圖：
矩頻曲線：
矩頻曲線：
