排刀式數(shù)控車床">排刀式數(shù)控車床機(jī)械手作為工業(yè)自動(dòng)化上下料的一種輸送工具,越來越受到數(shù)控加工企業(yè)的青睞。目前,國內(nèi)外主流的機(jī)加工自動(dòng)化生產(chǎn)線主要有兩種形式:由桁架式排刀式數(shù)控車床機(jī)械手組成的機(jī)加工自動(dòng)化生產(chǎn)線和由6軸工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行上下料組成機(jī)加工自動(dòng)生產(chǎn)線。目前,汽車制造業(yè)中加工發(fā)動(dòng)機(jī)缸體、缸蓋及曲軸等大批量關(guān)鍵零件的柔性加工自動(dòng)線,大都采用了排刀式數(shù)控車床機(jī)器人來進(jìn)行輸送。
油式剎車缸批發(fā)由于排刀式數(shù)控車床機(jī)械手輸送的速度快,加速度大,加減速時(shí)間短。當(dāng)輸送較重的工件時(shí),慣量大,因此,伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的能力,支撐元件也要有足夠的剛度及強(qiáng)度。只有這樣,才能使伺服電動(dòng)機(jī)滿足桁架機(jī)械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。
油式剎車缸零件排刀式數(shù)控車床機(jī)械手在選擇合適伺服電動(dòng)機(jī)的情況下,根據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)行節(jié)拍,計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡,對驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。排刀式數(shù)控車床機(jī)械手會(huì)根據(jù)接收到的位移、速度指令,經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后,傳遞給運(yùn)動(dòng)單元,通過光纖傳感器對運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測,在高速搬運(yùn)過程中,運(yùn)動(dòng)部件在極短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)給定的速度,并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停,通過高分辯率式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算,控制機(jī)械誤差和測量誤差對運(yùn)動(dòng)精度的影響。油式剎車缸價(jià)格由于被輸送的工件不同,質(zhì)量也不同,因此,排刀式數(shù)控車床機(jī)械手有多種規(guī)格和系列。在選擇時(shí),根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量,加工的節(jié)拍來選取。但機(jī)械手的手臂,夾持方式,則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方式來設(shè)計(jì)。
柔性排刀式數(shù)控車床上采用氣缸和電機(jī)進(jìn)行定位和夾持模塊的切換驅(qū)動(dòng),一套排刀式數(shù)控車床機(jī)械手可完成不同品種的工件搬運(yùn)工作。夾持定位模塊可根據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的大小采用系列化設(shè)計(jì),數(shù)控車床機(jī)械手上的夾持定位模塊安裝方式相同,針對不同系列的工件,只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可,滿足快速切換的需要。這樣,當(dāng)加工不同品種的工件,只須變換夾持模塊就可實(shí)現(xiàn),提高了排刀式數(shù)控車床機(jī)械手的柔性化。