一、集成選用的機(jī)器人

2、機(jī)器人性能：每臺負(fù)載能力為500kg，作用范圍 3326/3076/2826mm，6軸，重復(fù)精確度<±0,08 mm。

二、折彎機(jī)器人機(jī)床的優(yōu)勢

由兩臺庫卡機(jī)器人KR500互相協(xié)助工作這一組合出現(xiàn)，并可以承擔(dān)壓彎機(jī)的傳送工作后，BSC才最終得以應(yīng)用該設(shè)備。其決定性的因素在于，機(jī)器人具有可以共同工作的能力，且可將機(jī)器人控制系統(tǒng)集成到整個設(shè)備系統(tǒng)程序內(nèi)。

輥道將在激光切割設(shè)備中按尺寸切割好的金屬板輸送到兩臺六軸KR500處。在那里，金屬板被氣動缸推到規(guī)定的位置。如果金屬板的切割尺寸改變，則BSC在計算機(jī)內(nèi)輸入新的值。一般來說，機(jī)器人抓住金屬板的中間部分。然而，當(dāng)金屬板非常寬時，操作人員也可以重新編制一個非中心的抓取位置。兩臺KR500沿著線性滑軌移動，并用它的真空吸持器抓取金屬板。大型的金屬板需要兩臺機(jī)器人進(jìn)行傳送。否則，金屬板會下垂。除此之外，大型金屬板對于一臺機(jī)器人來說也太重。

KR500以*相反的運(yùn)動轉(zhuǎn)動金屬板，以便將其壓在壓彎機(jī)后止擋塊的一個規(guī)定位置上。

金屬板的四邊均被以90度的角度彎折兩次。該過程由KR500操縱。 它們的運(yùn)動與壓彎機(jī)彎曲沖頭的向下運(yùn)動一致。當(dāng)彎曲沖頭到達(dá)位置時，機(jī)器人也到達(dá)其運(yùn)動軌道的位置。每次彎折之后，機(jī)器人將金屬板置于轉(zhuǎn)臺之上， 轉(zhuǎn)臺可將金屬板轉(zhuǎn)動90或180度。轉(zhuǎn)臺上的放置及抓取位置是預(yù)先編程好的。彎折過程一旦結(jié)束，機(jī)器人就會將鋼梁置于一支架上。

1、高精度同步性

協(xié)作運(yùn)行機(jī)器人的使用是建立在庫卡 RoboTeam 技術(shù)的基礎(chǔ)上。該工藝可保證所有軌道運(yùn)動及組合協(xié)作同步性的精確程度和幾何協(xié)調(diào)性。高度的工藝精確性來自于高精度的同步性及合作所需全部數(shù)據(jù)的實(shí)時更換。 RoboTeam 的每臺機(jī)器人均擁有其自己的標(biāo)準(zhǔn)控制系統(tǒng)。KR 500 機(jī)器人通過本地高速以太網(wǎng)互相進(jìn)行交流并協(xié)調(diào)它們的行動。在此過程中，一臺機(jī)器人發(fā)布命令。除 RoboTeam 外，庫卡還提出了一種新的編程理念。根據(jù)該理念，需要編程的不是單個機(jī)器人的運(yùn)動，而是工件的運(yùn)動。

2、精確度達(dá)到一毫米的十分之一

生產(chǎn)鋼梁的一個前提條件就是壓彎工件從角度及尺寸方面的精度與整個工件相比都要達(dá)到一毫米的十分之一。

3、周期時間短

由于機(jī)器人可達(dá)到8.5分鐘的周期時間，因此預(yù)計每年大約能加工400000平方米的金屬板。

4、非常靈活

由于生產(chǎn)的鋼梁具有不同的長度（從2800至6000 mm）及寬度（從1080至1500 mm），因此要求機(jī)器人必須非常靈活。KR500的靈活性還表現(xiàn)在，它能夠在不受到整個設(shè)備其他機(jī)器的影響下單獨(dú)投入運(yùn)行。

5、可用性高

生產(chǎn)線一個星期六天、每天24小時運(yùn)營。因此可用性高是的。對于可持續(xù)使用的機(jī)器人，其可用性已幾近 。KR500機(jī)器人的離線編也為其可用性做出了重要貢獻(xiàn)，因?yàn)樵撨^程可從生產(chǎn)流程中被分離出來，就是說在編程的過程中機(jī)器人可以繼續(xù)進(jìn)行彎折。

6、非常經(jīng)濟(jì)

BSC 預(yù)計整個設(shè)備的回報期為一年半。

三、集成選用的部分周邊設(shè)備

1、高速電主軸：三種高速轉(zhuǎn)軸供選擇，Precise SD5084、FISHER MFF1224/42、FISHER MFF1224

2、PC為基礎(chǔ)的庫卡機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括帶熟悉的視窗操作界面的控制面板

3、RoboTeam技術(shù)

4、兩個長2600 mm、寬1000 mm的真空吸持器，每個帶有六個不同的吸持夾持器組件，可以根據(jù)相應(yīng)工作將其激活

5、線性滑軌

6、安全圍欄及安全門：1套

7、機(jī)器人編程